Come controllare via radio i motori CC a buon mercato: 5 passaggi

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:05

Per le persone che non sanno cosa sia un "VEX". È un'azienda che vende parti e kit robotici. Vendono un trasmettitore e un ricevitore "VEX" sul loro sito per $ 129,99 ma puoi ottenere un trasmettitore e un ricevitore "VEX" per circa $ 20 su "Ebay" e molti altri posti.

Il trasmettitore "VEX" è un trasmettitore FM a 6 canali con 2 joystick che possono andare su e giù e da un lato all'altro. Sul retro del trasmettitore ci sono 4 pulsanti che controllano il canale 5 e il canale 6. I controlli del trasmettitore possono essere impostati in stile carro armato o in stile arcade. Il trasmettitore ha una serie di altre caratteristiche. Questo lo rende un modo molto economico per controllare i servi a distanza. L'unico problema è che puoi controllare solo i servomotori e devi acquistare un costoso microcontrollore "VEX" da $ 149,99 solo per farlo. Questo fino ad ora!

Passaggio 1: come funziona?

Questo "chip di interfaccia motore" a basso costo (14,95 dollari) può essere acquistato su: https://robotics.scienceontheweb.net Il chip può decodificare i segnali dal ricevitore "VEX" per controllare fino a 8 ponti H del motore e 1 driver. Può anche ricevere comandi da un altro chip del microcontrollore per controllare i motori. Questo chip di interfaccia utilizza 3 pin di uscita per controllare l'H-Bridge di un motore. Due pin per controllare la direzione del motore e un pin per controllare la velocità del motore utilizzando P. W. M. Il chip utilizza l'input dei due pulsanti sul canale 5 per controllare l'input dal joystick sinistro del trasmettitore "VEX" in modo che possa controllare 6 motori. Il chip utilizza l'input degli altri 2 pulsanti sul canale 6 per bloccare l'uscita alta o bassa sul pin 14 del chip dell'interfaccia del motore. Il chip dell'interfaccia del motore ha le seguenti caratteristiche. Queste funzioni potrebbero non funzionare poiché un ricevitore potrebbe ricevere un segnale da qualsiasi luogo. Non ci assumiamo alcuna responsabilità diretta o indiretta dall'utilizzo di queste parti. AVVERTIMENTO! NON UTILIZZARE MAI IL TELECOMANDO SU UN ROBOT CHE PU CAUSARE DANNI SE FUORI CONTROLLO. Se il tuo robot esce dalla portata del trasmettitore; il chip dell'interfaccia del motore può spegnere i motori e dare il controllo a un microcontrollore se il tuo robot ne sta usando uno. Questo può essere vero anche se spegni il trasmettitore. Il chip dell'interfaccia motore non utilizza una porta seriale per comunicare con altri microcontrollori. Ciò significa che puoi utilizzare un chip microcontrollore molto economico per essere il cervello del tuo robot. Mettere un basso sul pin 2 farà sì che tutti i motori funzionino a metà del livello di potenza quando si utilizza il trasmettitore.

Passaggio 2: come collegare il ricevitore VEX al chip di interfaccia

Motori, relè e alimentatori causeranno interferenze radio; quindi scegli un punto sul tuo robot dove il ricevitore "VEX" è lontano da queste cose. Ho montato il mio su un albero lungo 43 pollici che era attaccato alla base del robot.

Il ricevitore "VEX" viene fornito con un cavo giallo. Collegare il cavo al ricevitore "VEX", l'altra estremità del cavo si collega a una presa per la cornetta del telefono. Devi comprare il jack. Dal momento che non saprò i colori dei fili che escono dal tuo jack; Farò riferimento ai fili del cavo giallo. Se guardi il cavo giallo vedrai 4 fili che sono giallo, verde, rosso e bianco. Il filo giallo viene collegato a + 5 volt. Il filo verde è il segnale e viene collegato al pin 6 del chip di interfaccia. Il filo rosso viene collegato a terra. Il filo bianco non viene utilizzato. È necessario collegare una resistenza di pull up da 4,7 K dal pin 6 del chip di interfaccia a + 5 volt. Dovrai anche collegare un condensatore da 2200 uf attraverso i cavi di alimentazione vicino al ricevitore "VEX". Il pin 2 è un pin di ingresso. Deve essere cablato e NON lasciato flottante. Può essere collegato a + 5 volt oa massa tramite un resistore da 47 ohm. Può anche essere collegato al pin 14. Opzione 1: il pin 2 alto fornirà l'intera gamma di potenza ai motori. Opzione 2: il pin 2 basso darà metà della gamma di potenza ai motori. Opzione 3: pin 2 collegato al pin 14. Quando viene premuto il pulsante superiore del canale 6, viene fornita l'intera gamma di potenza ai motori. Quando viene premuto il pulsante inferiore del canale 6, fornisce metà della gamma di potenza ai motori.

Passaggio 3: come collegare un microcontrollore al chip di interfaccia

Il tuo microcontrollore se ne stai usando uno può comunicare

con il chip di interfaccia su 3 fili. Il pin 7 sul chip di interfaccia è l'ingresso per il bit di dati. Quando il pin è basso è un bit di dati zero. Quando il pin è alto è un bit di dati. Il tuo microcontrollore deve emettere il bit di dati prima dell'impulso di clock. Il bit di dati deve essere lungo almeno 40 us. Il pin 16 del chip di interfaccia è l'ingresso per il bit di clock. Il tuo microcontrollore deve emettere un impulso alto per almeno 0,5 us. Il pin 5 sul chip di interfaccia è un pin di uscita. Quando questo pin diventa alto è per far sapere al tuo microcontrollore che è pronto a ricevere il comando successivo. Questo pin andrà in basso se il chip di interfaccia riceve un segnale dal trasmettitore "VEX". Anche questo pin andrà in basso e rimarrà basso se si è verificato un errore di comunicazione tra il microcontrollore e il chip di interfaccia. Il pin 4 è un pin di uscita. Se c'è un errore di comunicazione tra il chip di interfaccia e il tuo microcontrollore, questo pin andrà in alto e rimarrà alto. È necessario eseguire un ripristino per eliminare questo errore.

Passaggio 4: elenco dei comandi

Ci sono 32 comandi che il chip di interfaccia comprende. Tutti i comandi sono lunghi 3 byte o 24 bit. Il formato dei comandi è il seguente.

Il primo byte che viene inviato è sempre il byte di comando che è il numero più a sinistra nell'elenco sottostante. Il secondo byte inviato può essere un byte PWM. È un numero compreso tra 0 e 50. Quando viene inviato uno 0 il P. W. M. l'impulso è basso, il che significa che il motore sarà spento. Quando viene inviato il numero 50 il P. W. M. l'impulso è alto, il che significa che il motore sarà a piena potenza. Quando viene inviato il numero 25, il motore funzionerà a circa metà potenza. Come visto nell'elenco, a volte il 2 ° byte è solo 0 che viene utilizzato solo per un segnaposto. Non ha alcun effetto sul motore. Il terzo byte inviato può essere un byte PWM o un numero di controllo errori. Esempio: per ordinare al motore 1 di andare alla massima velocità e al motore 2 di andare a metà velocità in avanti, il comando sarebbe. 1 50 25 Per ordinare al motore 7 di tornare indietro al 10% di potenza, il comando sarebbe. 16 5 16 1 Motore 1 e 2 avanti, PWM #, PWM # (nessun controllo errori) 2 Motore 1 e 2 indietro, PWM #, PWM # (nessun controllo errori) 3 Motore 1 avanti, PWM #, 3 4 Motore 1 indietro, PWM #, 4 5 Motore 2 avanti, PWM #, 5 6 Motore 2 indietro, PWM #, 6 7 Motore 3 avanti, PWM #, 7 8 Motore 3 indietro, PWM #, 8 9 Motore 4 avanti, PWM #, 9 10 Motore 4 indietro, PWM #, 10 11 Motore 5 avanti, PWM #, 11 12 Motore 5 indietro, PWM #, 12 13 Motore 6 avanti, PWM #, 13 14 Motore 6 indietro, PWM #, 14 15 Motore 7 avanti, PWM #, 15 16 Motore 7 indietro, PWM #, 16 17 Motore 8 avanti, PWM #, 17 18 Motore 8 indietro, PWM #, 18 19 Tutti i motori velocità, PWM #, 19 20 Motore 1 e 2 velocità, PWM #, PWM # (nessun controllo errori) 21 Arresto motore 1 e 2, X, 21 (pin bassi) 22 Arresto motore 1, 0, 22 (pin basso) 23 Arresto motore 2, 0, 23 (pin basso) 24 Arresto motore 3, 0, 24 (pin bassi) 25 Arresto motore 4, 0, 25 (pin basso) 26 Arresto motore 5, 0, 26 (pin bassi) 27 Arresto motore 6, 0, 27 (pin bassi) 28 Arresto motore 7, 0, 28 (pin bassi) 29 Motore 8 stop, 0, 29 (pin bassi) 30 Tutti i mo tori stop, 0, 30 (pin basso) 31 Pin 14 alto, 0, 31 32 Pin 14 basso, 0, 32

Passaggio 5: riepilogo dei pin

Pin di ingresso

Pin 1 Se va basso si ferma (MCLR) Pin 2 Se basso cede solo metà dell'output ai motori Pin 6 Ricevitore "VEX" Pin 7 Comandi e dati da un altro microcontrollore Pin 33 data interrupt Pin 11 + 5 volt Pin 32 + 5 volt Pin 12 massa Pin 31 massa Pin di uscita Pin 34 PWM per motore 1 Pin 35 Alto quando il joystick 1 è a sinistra Pin 36 Alto quando il joystick 1 è a destra Pin 37 P. W. M. per motore 2 Pin 38 Alto quando il joystick 2 è in alto Pin 15 Alto quando il joystick 2 è in basso Pin 16 P. W. M. per motore 3 Pin 17 Alto quando il joystick 3 è in alto Pin 18 Alto quando il joystick 3 è in basso Pin 23 P. W. M. per motore 4 Pin 24 Alto quando il joystick 4 è sinistro Pin 25 Alto quando il joystick 4 è destro Pin 26 P. W. M. per motore 5 Pin 19 Alto quando il joystick 3 è in alto e il pulsante 5 in alto è premuto Pin 20 Alto quando il joystick 3 è in basso e il pulsante 5 in alto è premuto Pin 21 P. W. M. per motore 6 Pin 22 Alto quando il joystick 4 è a sinistra e il pulsante 5 in alto è premuto Pin 27 Alto quando il joystick 4 è a destra e il pulsante 5 in alto è premuto Pin 28 P. W. M. per motore 7 Pin 29 Alto quando il joystick 3 è in alto e il pulsante 5 in basso è premuto Pin 30 Alto quando il joystick 3 è in basso e il pulsante 5 in basso è premuto Pin 8 P. W. M. per il motore 8 Pin 9 Alto quando il joystick 4 è a sinistra e il pulsante 5 in basso è premuto Pin 10 Alto quando il joystick 4 è a destra e il pulsante 5 in basso è premuto Pin 14 Rimane alto quando il pulsante 6 in alto è premuto; diventa basso quando viene premuto il pulsante 6 in basso Pin 5 Dice all'altro microcontrollore che può inviare il comando successivo Pin 4 Va alto se è stato rilevato un errore di comando Tutti gli altri pin non vengono utilizzati. Non c'è bisogno di mettere pull-up su questi perni.