Costruisci una semplice gamba di robot ambulante: 6 passaggi (con immagini)

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:04

Ecco probabilmente la gamba del robot più semplice che consente il movimento avanti e indietro e su e giù. Richiede solo un motoriduttore giocattolo e altre cose varie da costruire. Non ho dovuto acquistare nulla per realizzare questo progetto. Il problema con il movimento della gamba è che quando la gamba si muove in avanti o indietro, deve anche salire per evitare di trascinare il piede sul pavimento. La ruota ha tutti i movimenti corretti incorporati ed è solo questione di attaccare la gamba alla ruota in modo tale da sfruttare quel raggio di movimento (usando il meccanismo a manovella/slider).

Modifiche future: 1. Ho intenzione di aggiungere un'articolazione del ginocchio alla gamba che solleverà la gamba anteriore o la parte inferiore della gamba mentre la coscia si sposta in avanti o indietro, rendendo così più facile superare gli ostacoli.

2. Sarebbe davvero bello aggiungere un solenoide per abbassare e alzare il punto di rotazione della gamba. Ciò ridurrebbe e allargherebbe la falcata della gamba al volo, creando un modo per aumentare e diminuire l'efficienza della gamba del robot mentre è in movimento.

3. Sarebbe anche interessante mettere insieme 6 di queste gambe e vedere come un robot può muoversi senza usare il controllo del computer per coordinare i movimenti delle gambe.

4. Metti una scarpa sulla gamba - ho notato che scivola un po' sul tappeto.

Passaggio 1: montare il motore su Tether

La ruota motorizzata proviene da un camion da costruzione giocattolo. Ho montato il motore su un righello acrilico praticando due fori attraverso il righello e nella scatola ingranaggi del motore. Fare attenzione a non forare gli ingranaggi. Quindi utilizzare viti autofilettanti o da legno per fissare il righello, che funge da cavo, alla scatola del cambio. Nota Ho incollato a caldo e legato i cavi del motore alla scatola del cambio in modo che non vengano tirati fuori. Dopo di che ho forato e imbullonato un distanziatore che è la scatola di plastica (ottenuta da metà di una scatola di alimentazione) alla parte inferiore del righello o del cavo. Sul distanziatore ho imbullonato un altro pezzo corto di righello acrilico che servirà da supporto per il punto di articolazione della gamba.

Passaggio 2: costruire il punto di articolazione della gamba

Il punto di articolazione della gamba del robot è solo un pezzo di metallo a forma di U (o potrebbe plastica o legno) che contiene un bullone su cui verrà fissata la gamba. La seconda immagine mostra che la gamba è un pezzo scanalato di righello che scivolerà su e giù sul punto di articolazione o sul bullone di articolazione.

Passaggio 3: aggiungere il bullone di trasmissione della gamba alla ruota

Praticare una presa nella ruota e avvitare un bullone da 1,5 o 2 pollici a cui si attaccherà la gamba. Questo è ciò che spinge la gamba su e giù e avanti e indietro quando la ruota gira. Nota: la gamba deve poter ruotare su questo bullone quindi non stringere troppo i dadi. Ho messo il dado esterno in modo lasco e poi ho aggiunto un po' di colla a caldo in modo che il dado non si staccasse o si stringesse da solo.

Passaggio 4: costruisci la gamba

La gamba stessa è un pezzo di righello acrilico lungo circa 8 pollici. Praticare un foro verso l'estremità superiore per il montaggio sulla ruota del motore. Tagliare una fessura nella gamba circa la lunghezza del diametro della ruota. Per fare questo ho semplicemente praticato un mucchio di fori consecutivi, ho preso un vecchio saldatore e ho fuso i fori insieme fino a ottenere una fessura ruvida. Francamente, sono stupito che questa cosa funzioni bene come con una slot così rozza. Potrebbe essere più efficiente se levigassi la fessura in modo che il bullone del perno scivoli avanti e indietro più facilmente. Mettere le rondelle su entrambi i lati della gamba, montarla sulla ruota e sul bullone del punto di articolazione.

Passaggio 5: crea il sistema Tether

Dal momento che è una gamba singola, hai bisogno di qualcosa per sostenerla che è un righello acrilico con il motore attaccato a un'estremità e un contrappeso all'altra estremità. La prima immagine mostra un pezzo di maniglia della corda per saltare che ho tagliato e poi ho messo un bullone per attaccare il righello che supporta il motore. Attacca questo cuscinetto di plastica circa al centro del righello del cavo di supporto. La seconda immagine mostra un pezzo di un vecchio manico di metallo per mocio che siederà all'interno di alcuni pesi per tenerlo verticale. Il cuscinetto in plastica si trova all'interno del pezzo di manico in metallo del mocio e consente al cavo di ruotare. La terza immagine mostra come dovrebbe apparire tutto insieme. Aggiungi un po' di contrappeso all'altra estremità del cavo per togliere un po' di peso dalla gamba e per rendere più fluida la rotazione del cavo.

Passaggio 6: aggiungere una gamba di supporto (gamba di legno)

Infine hai bisogno di una gamba di supporto per sostenere il motore e legare mentre la gamba è in transizione avanti o indietro. Per questo ho usato un pezzo cavo di canna da pesca tagliato un po' più corto della gamba completamente estesa. Ho messo della pellicola termoretraibile sul bullone in modo che la gamba di supporto si adattasse saldamente, ma in modo che potessi toglierla se avessi bisogno di smontare l'unità. E questo è tutto, la tua gamba robotica è completa e pronta per funzionare