Sommario:
2025 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2025-01-13 06:57
Ciao a tutti qui sto postando un piccolo sistema di pilota automatico per aereo ad ala fissa RC (Sky surfer V3)
poiché sky surfer v3 è un aliante alimentato, possiamo utilizzare questo sistema di pilota automatico durante la planata o anche quando viene alimentato. Prima di iniziare la mia idea di pilota automatico non è sincronizzare il computer di bordo (in questo caso arduino uno)
con GPS, magnetometro, barometro e molti altri sensori. questo è solo l'accoppiamento con giroscopio a 6 assi, accelerometro e ogni volta che questo sensore è armato si prende cura dell'asse di rollio del volo
Passaggio 1: cose necessarie
1. Sky surferv3 (o qualsiasi altra ala fissa)
2. Combinazione radio tx e rx a 6 canali
3. LiPo 11,1 V 2200 mAh (dipende dall'ESC e dal motore utilizzati)
4. MPU 6050 acc+giroscopio (IMU)
5. Ponticelli (M-M, M-F, F-F)
6. Pin dell'intestazione e porte femmina
7. Arduino UNO
8. Kit di saldatura
9. Strumenti
Passaggio 2: posizionamento dell'IMU
Questo è uno dei passaggi cruciali in questo processo di costruzione, perché l'asse di rollio dipende totalmente dal posizionamento del sensore.
Quindi l'IMU è posizionato al centro dei due CG dove cerchiamo di bilanciare il piano. Ho anche posizionato degli antivibranti per evitare le vibrazioni assiali (vibrazioni del motore) che influenzeranno i valori IMU.
Le intestazioni e la porta femmina vengono utilizzate in questa fase per fissare l'IMU sulla fusoliera.
Passaggio 3: schema elettrico
In questo schema circuitale l'uscita ch 6 è data all'arduino uno per elaborare il tempo per ricevere comandi dal pilota o eseguire in modalità pilota automatico, quindi ch 6 è l'interruttore del pilota automatico.
Passaggio 4: programma
Il programma di base per questo è tratto dalla "Camera giroscopica" di Instructables. qui inizia la lettura dell'asse x e i valori vengono passati al servo(alieron)
La logica è che Arduino legge il valore ch 1 e il valore ch 6. qui ch 1 è l'alieron che è il rollio dell'aereo.
Se ch 6 è alto (il valore di postiom alto è 1980. allora esegue il servo dall'IMU altrimenti prende i valori del pilota.
Quindi, cat 6 >1500
è la modalità autopilota oppure la modalità normale.
Nel programma base i valori di correzione x sono dati come 27. questo viene modificato in base alla posizione dell'IMU nella fusoliera
Passaggio 5: integrazione
ecco che arriva il lavoro più scrupoloso, facendo molti lavori di traccia e metodo di traccia ed errore. ma arriva un sacco di farfalle quando finalmente funziona
Passaggio 6: volo
Wow, questo è il prodotto finale, è così bella e molto complice