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Robot alimentato da Arduino controllato con Tactigon: 5 passaggi
Robot alimentato da Arduino controllato con Tactigon: 5 passaggi

Video: Robot alimentato da Arduino controllato con Tactigon: 5 passaggi

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Informazioni: TACTIGON SKIN è un controller gestuale con algoritmi e sensori di intelligenza artificiale a bordo, che risolve l'azione non naturale del dispositivo tradizionale durante le interazioni con le macchine. PUNTI CHIAVE:… Maggiori informazioni su Tactigon »

Panoramica

Questo post mostrerà come sfruttare i vantaggi delle funzionalità BLE Central di Tactigon. Volevamo controllare il nostro robot utilizzando The Tactigon come un "volante 3D" che controlla la velocità con il beccheggio e lo sterzo con il rollio. Abbiamo apportato così poche modifiche al codice di esempio Bluetooth originale di Alphabot2 e scritto uno schizzo per The Tactigon per connettersi alla caratteristica BLE del robot e scrivere le velocità delle ruote.

Passaggio 1: ciò di cui abbiamo bisogno

Il Tactigon con un robot Arduino IDE configurato. Abbiamo utilizzato un robot a 2 ruote con scheda Arduino e radio BLE interfacciato con UART. Possono funzionare anche altri tipi di robot o quelli personalizzati. Robot BLE Indirizzo MAC e divertimento caratteristico

Passaggio 2: raccolta dell'indirizzo MAC e delle caratteristiche BLE

Raccolta indirizzo MAC BLE e caratteristica
Raccolta indirizzo MAC BLE e caratteristica
Raccolta indirizzo MAC BLE e caratteristica
Raccolta indirizzo MAC BLE e caratteristica
Raccolta indirizzo MAC BLE e caratteristica
Raccolta indirizzo MAC BLE e caratteristica

Dopo che il nostro ambiente è stato configurato e le nostre schede sono accese, dobbiamo raccogliere l'indirizzo MAC e la caratteristica BLE. Per farlo abbiamo utilizzato un'applicazione Android gratuita chiamata BLE Scanner.

Pochi secondi dopo l'applicazione dovrebbe mostrare il BLE del robot:

Come vediamo, tutti i dispositivi BLE intorno a noi sono mostrati in questa sezione. Dobbiamo annotare l'indirizzo MAC di Waveshare_BLE: in questo caso è: 00:0E:0B:0C:4A:00 Cliccando sul pulsante CONNETTI accediamo alle informazioni del dispositivo come attributo, servizio e caratteristica personalizzata.

Qui dobbiamo annotare l'UUID CARATTERISTICO PERSONALIZZATO, in questo caso: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb. Con questi elementi possiamo impostare il nostro Tactigon BLE per agire come BLE Central nella sezione setup() del codice.

Passaggio 3: lo schizzo Tactigon

Lo schizzo Tactigon
Lo schizzo Tactigon
Lo schizzo Tactigon
Lo schizzo Tactigon
Lo schizzo Tactigon
Lo schizzo Tactigon
Lo schizzo Tactigon
Lo schizzo Tactigon

ciclo continuo()

In questa sezione abbiamo il nucleo dello schizzo. A una frequenza di 50Hz, aggiorniamo i quaternioni e gli angoli di Eulero.

Analizzando l'angolo di beccheggio fornito dalla libreria Tactigon, possiamo determinare il raggio di sterzata rallentando la ruota interna e accelerando la ruota esterna.

Analizzando il rullo, invece, possiamo determinare la velocità di spostamento del robot.

Con uno sprintf prepariamo il buffer per scrivere la caratteristica.

Passaggio 4: schizzo del robot

Schizzo Robot
Schizzo Robot
Schizzo Robot
Schizzo Robot
Schizzo Robot
Schizzo Robot
Schizzo Robot
Schizzo Robot

Poiché il nostro Bluetooth invia i dati ricevuti tramite UART, otteniamo la velocità delle ruote direttamente nel buffer seriale. Abbiamo impostato i pin del robot come segue, tutti come output:

Per analizzare il comando leggiamo prima tutto il buffer seriale e verifichiamo se è più lungo di 0:

Se il comando contiene "Wh" possiamo quindi analizzare la stringa e raccogliere leftSpeed e rightSpeed.

La funzione direct_motor assegna la velocità trasmessa da The Tactigon a ciascuna ruota del robot. In questo modo il Tactigon fungerà da volante virtuale!

Passaggio 5: considerazioni finali

Questo schizzo mostra una potenziale applicazione di The Tactigon, con la modalità BLE Central è possibile connettersi a dispositivi BLE esistenti e raccogliere informazioni o controllarli. Resta sintonizzato per ulteriori codici Tactigon!

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