Sommario:

Link OpenManipulator: 20 passaggi (con immagini)
Link OpenManipulator: 20 passaggi (con immagini)

Video: Link OpenManipulator: 20 passaggi (con immagini)

Video: Link OpenManipulator: 20 passaggi (con immagini)
Video: Demonstration of an Open Source Industrial Manipulator 2024, Novembre
Anonim
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I robot manipolatori sono stati sviluppati per molti tipi di struttura. OpenManipulator ha una struttura di collegamento seriale molto semplice, ma l'altra struttura può essere utile per compiti particolari, quindi forniamo che i manipolatori abbiano varie strutture come OpenManipulator Friends. OpenManipulator Link ha una struttura di collegamento parallelo utile per le attività di pallettizzazione. La sua struttura può essere relativamente complicata, ma è molto efficace in semplici compiti di prelievo e posizionamento e per aumentare il carico utile del manipolatore. Ora ti mostriamo come realizzarlo passo dopo passo.

Questa pagina spiegherà la configurazione hardware di OpenManipulator Link.

Passaggio 1: controllare l'elenco delle parti

Stampa delle parti di stampa 3D
Stampa delle parti di stampa 3D

Elenco delle parti

  • Piatto

    Piastra di base-02: 1

  • attuatori

    Dynamixel XM430-W350-T: 3

    Parti del telaio (stampa 3D)

    • COLLEGAMENTO BASE: 1
    • Base di rotazione: 1
    • Titolare a: 1
    • Supporto b: 1
    • Collegamento 50: 1
    • Collegamento 200a: 1
    • Collegamento 50 per 250: 1
    • Collegamento 200 per 250: 1
    • Collegamento 200 b: 4
    • Collegamento triangolo: 1
    • Collegamento strumento: 1
  • Cavi

    • Cavo_3P_180MM: 1
    • Cavo_3P_240MM: 2

    Parti dell'asse

    • PSCBRJ6-9: 18
    • MSRB6-1.0: 36
    • NSFMR6-42: 1
    • NSFMR6-38: 1
    • NSFMR6-28: 1
    • NSFMR6-24: 5
    • Cuscinetto a sfere (diametro esterno 10 mm / diametro interno 6 mm / larghezza 3 mm): 24

    Varie

    • WB_M2X03: 8
    • WB_M2X04: 4
    • WB_M2X06: 4
    • WB_M2.5X04: 8
    • WB_M2.5X06: 8
    • WB_M2.5X08: 4
    • WB_M2.5X20: 2
    • NUT_M2: 4
    • NUT_M2.5: 4

    Controllore

    • OpenCR: 1
    • SMPS 12V5A: 1
  • PC (Windows, Linux, Mac) 1

Imposta tre ID di Dynamixel su 1, 2, 3 utilizzando R+ Manager.

Passaggio 2: stampa delle parti di stampa 3D

Passaggio 3: installare un collegamento di base al corno Dynamixel (ID 1) con quattro bulloni (WB_M2X04) prestando attenzione alla posizione del contrassegno di allineamento sul corno Dynamixel e rimuovere i due bulloni installati sul Dynamixel

Installare un collegamento di base al corno Dynamixel (ID 1) con quattro bulloni (WB_M2X04) prestando attenzione alla posizione del contrassegno di allineamento sul corno Dynamixel e rimuovere i due bulloni installati sul Dynamixel
Installare un collegamento di base al corno Dynamixel (ID 1) con quattro bulloni (WB_M2X04) prestando attenzione alla posizione del contrassegno di allineamento sul corno Dynamixel e rimuovere i due bulloni installati sul Dynamixel

Passaggio 4: installare un collegamento di base su una piastra di base con 4 bulloni (WB_M2.5X08) e dadi (NUT_M2.5), prestando attenzione alla posizione del contrassegno di allineamento del corno Dynamixel

Installare un collegamento di base su una piastra di base con 4 bulloni (WB_M2.5X08) e dadi (NUT_M2.5), prestando attenzione alla posizione del contrassegno di allineamento del corno Dynamixel
Installare un collegamento di base su una piastra di base con 4 bulloni (WB_M2.5X08) e dadi (NUT_M2.5), prestando attenzione alla posizione del contrassegno di allineamento del corno Dynamixel

Passaggio 5: inserire una parte della base di rotazione nelle parti assemblate nel passaggio 4 e fissare il Dynamixel (ID 1) e la parte della base di rotazione con 4 bulloni (WB_M2.5X06)

Spingere una parte della base di rotazione nelle parti assemblate al punto 4 e fissare il Dynamixel (ID 1) e la parte della base di rotazione con 4 bulloni (WB_M2.5X06)
Spingere una parte della base di rotazione nelle parti assemblate al punto 4 e fissare il Dynamixel (ID 1) e la parte della base di rotazione con 4 bulloni (WB_M2.5X06)

Passaggio 6: installare un collegamento 200 a al Dynamixel (ID 2) con 4 bulloni (WB_M2X03) prestando attenzione alla posizione del contrassegno di allineamento sul clacson Dynamixel

Installare un collegamento 200 a al Dynamixel (ID 2) con 4 bulloni (WB_M2X03) prestando attenzione alla posizione del contrassegno di allineamento sul clacson Dynamixel
Installare un collegamento 200 a al Dynamixel (ID 2) con 4 bulloni (WB_M2X03) prestando attenzione alla posizione del contrassegno di allineamento sul clacson Dynamixel

Passaggio 7: installare un collegamento 50 al Dynamixel (ID 3) con 4 bulloni (WB_M2X03) prestando attenzione alla posizione del contrassegno di allineamento sul clacson Dynamixel

Installare un collegamento 50 al Dynamixel (ID 3) con 4 bulloni (WB_M2X03) prestando attenzione alla posizione del contrassegno di allineamento sul corno Dynamixel
Installare un collegamento 50 al Dynamixel (ID 3) con 4 bulloni (WB_M2X03) prestando attenzione alla posizione del contrassegno di allineamento sul corno Dynamixel

Passaggio 8: installare un supporto B sulla parte della base di rotazione con 4 bulloni (WB_M2.5X06) e due parti assemblate nei passaggi 6 e 7 sulla parte della base di rotazione con 8 bulloni (WB_M2.5X04)

Installare un supporto B alla parte della base di rotazione con 4 bulloni (WB_M2.5X06) e due parti assemblate nei passaggi 6 e 7 alla parte della base di rotazione con 8 bulloni (WB_M2.5X04)
Installare un supporto B alla parte della base di rotazione con 4 bulloni (WB_M2.5X06) e due parti assemblate nei passaggi 6 e 7 alla parte della base di rotazione con 8 bulloni (WB_M2.5X04)

Passaggio 9: prestando attenzione all'ordine ordinato e alle direzioni dei collari dell'albero, assemblare un asse di rotazione per un supporto a e un collegamento 200 B con un albero (NSFMR6-38), collari dell'albero (PSCBRJ6-9), cuscinetti e distanziali (MSRB6 -1.0)

Prestando attenzione all'ordine ordinato e alle direzioni dei collari dell'albero, assemblare un asse di rotazione per un supporto a e un collegamento 200 B con un albero (NSFMR6-38), collari dell'albero (PSCBRJ6-9), cuscinetti e distanziali (MSRB6-1.0)
Prestando attenzione all'ordine ordinato e alle direzioni dei collari dell'albero, assemblare un asse di rotazione per un supporto a e un collegamento 200 B con un albero (NSFMR6-38), collari dell'albero (PSCBRJ6-9), cuscinetti e distanziali (MSRB6-1.0)

Una volta posizionati i collari dell'albero, serrare i relativi bulloni.

Passaggio 10: completare l'asse di rotazione assemblato al passaggio 9 con il supporto B e le parti aggiuntive dell'asse (un collare dell'albero (PSCBRJ6-9), un cuscinetto e distanziali (MSRB6-1.0)) e installare il supporto a sul Dynamixel (ID 1) da due bulloni (WB_M2.5X20)

Completare l'asse di rotazione assemblato al passaggio 9 con il supporto B e le parti aggiuntive dell'asse (un collare dell'albero (PSCBRJ6-9), un cuscinetto e distanziali (MSRB6-1.0)) e installare il supporto a sul Dynamixel (ID 1) Due bulloni (WB_M2.5X20)
Completare l'asse di rotazione assemblato al passaggio 9 con il supporto B e le parti aggiuntive dell'asse (un collare dell'albero (PSCBRJ6-9), un cuscinetto e distanziali (MSRB6-1.0)) e installare il supporto a sul Dynamixel (ID 1) Due bulloni (WB_M2.5X20)

Una volta posizionati i collari dell'albero, serrare i relativi bulloni.

Passaggio 11: assemblare il prossimo asse di rotazione con il collegamento 50, il nuovo collegamento 200 B e le parti dell'asse (un albero (NSFMR6-24), collari dell'albero (PSCBRJ6-9), cuscinetti e distanziali (MSRB6-1.0)) prestando attenzione a quanto ordinato Ordine e indicazioni per i collari dell'albero

Assemblare l'asse di rotazione successivo con il collegamento 50, il nuovo collegamento 200 B e le parti dell'asse (un albero (NSFMR6-24), collari dell'albero (PSCBRJ6-9), cuscinetti e distanziali (MSRB6-1.0)) prestando attenzione all'ordine ordinato e Direzioni dei collari dell'albero
Assemblare l'asse di rotazione successivo con il collegamento 50, il nuovo collegamento 200 B e le parti dell'asse (un albero (NSFMR6-24), collari dell'albero (PSCBRJ6-9), cuscinetti e distanziali (MSRB6-1.0)) prestando attenzione all'ordine ordinato e Direzioni dei collari dell'albero

Passaggio 12: Assemblare un asse di rotazione con il collegamento 200 B installato nel passaggio 10 e un collegamento a triangolo e parti dell'asse (un albero (NSFMR6-24), collari dell'albero (PSCBRJ6-9), cuscinetti e distanziali (MSRB6-1.0))

Assemblare un asse di rotazione con il collegamento 200 B installato nel passaggio 10 e un collegamento triangolare e le parti dell'asse (un albero (NSFMR6-24), collari dell'albero (PSCBRJ6-9), cuscinetti e distanziali (MSRB6-1.0))
Assemblare un asse di rotazione con il collegamento 200 B installato nel passaggio 10 e un collegamento triangolare e le parti dell'asse (un albero (NSFMR6-24), collari dell'albero (PSCBRJ6-9), cuscinetti e distanziali (MSRB6-1.0))

Passaggio 13: assemblare un collegamento 250 con un collegamento 200 per 250 e un collegamento 50 per 250 mediante quattro bulloni (WB_M2X06) e dadi (NUT_M2)

Assemblare un collegamento 250 con un collegamento 200 per 250 e un collegamento 50 per 250 con quattro bulloni (WB_M2X06) e dadi (NUT_M2)
Assemblare un collegamento 250 con un collegamento 200 per 250 e un collegamento 50 per 250 con quattro bulloni (WB_M2X06) e dadi (NUT_M2)

Passaggio 14: Assemblare un asse di rotazione con il collegamento 200 B installato nel passaggio 11 e il collegamento 250 e le parti dell'asse prestando attenzione all'ordine ordinato e alle direzioni dei collari dell'albero

Assemblare un asse di rotazione con il collegamento 200 B installato al punto 11 e il collegamento 250 e le parti dell'asse prestando attenzione all'ordine ordinato e alle direzioni dei collari dell'albero
Assemblare un asse di rotazione con il collegamento 200 B installato al punto 11 e il collegamento 250 e le parti dell'asse prestando attenzione all'ordine ordinato e alle direzioni dei collari dell'albero

Passaggio 15: assemblare un asse di rotazione con il collegamento 250, il nuovo collegamento 200 B, il collegamento a triangolo, il collegamento 200 a e le parti dell'asse prestando attenzione all'ordine ordinato e alle direzioni dei collari dell'albero

Assemblare un asse di rotazione con il collegamento 250, il nuovo collegamento 200 B, il collegamento a triangolo, il collegamento 200 a e le parti dell'asse prestando attenzione all'ordine ordinato e alle direzioni dei collari dell'albero
Assemblare un asse di rotazione con il collegamento 250, il nuovo collegamento 200 B, il collegamento a triangolo, il collegamento 200 a e le parti dell'asse prestando attenzione all'ordine ordinato e alle direzioni dei collari dell'albero

Passaggio 16: assemblare il collegamento 200 B sul collegamento triangolare Assemblare l'asse di rotazione successivo con il collegamento triangolare e il nuovo collegamento 200 B

Assemblare il collegamento 200 B al collegamento a triangolo Assemblare il prossimo asse di rotazione con il collegamento a triangolo e il nuovo collegamento 200 B
Assemblare il collegamento 200 B al collegamento a triangolo Assemblare il prossimo asse di rotazione con il collegamento a triangolo e il nuovo collegamento 200 B

Passaggio 17: installare un collegamento utensile assemblando un asse di rotazione con il collegamento 200 B installato nel passaggio 16 e il collegamento utensile e assemblare un altro asse di rotazione con il collegamento 250, il collegamento 200 B installato nel passaggio 15 e il collegamento utensile

Installare un collegamento utensile Assemblare un asse di rotazione con il collegamento 200 B installato al punto 16 e il collegamento utensile e assemblare un altro asse di rotazione con il collegamento 250, il collegamento 200 B installato al punto 15 e il collegamento utensile
Installare un collegamento utensile Assemblare un asse di rotazione con il collegamento 200 B installato al punto 16 e il collegamento utensile e assemblare un altro asse di rotazione con il collegamento 250, il collegamento 200 B installato al punto 15 e il collegamento utensile

Passaggio 18: collegare il cavo (Cable_3P_240MM) di OpenManipulator Link, un cavo di alimentazione (SMPS 12V5A) e un cavo USB a OpenCR e collegare il cavo USB al PC

Collegare il cavo (Cable_3P_240MM) di OpenManipulator Link, un cavo di alimentazione (SMPS 12V5A) e un cavo USB all'OpenCR e collegare il cavo USB al PC
Collegare il cavo (Cable_3P_240MM) di OpenManipulator Link, un cavo di alimentazione (SMPS 12V5A) e un cavo USB all'OpenCR e collegare il cavo USB al PC

Passaggio 19: impostare la pinza a vuoto

Seguire la configurazione della pinza a vuoto utilizzando la pagina guida di OpenCR.

Passaggio 20: configurare il software OpenManipulator Link su OpenCR ed eseguirlo

caricare il codice sorgente su OpenCR ed eseguirlo, fare riferimento alla pagina del manuale elettronico di Robotis OpenManipulator.

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