Sistema di trasporto Overkill: 8 passaggi

2025 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2025-01-23 14:49

Questo istruttivo mostra come realizzare un sistema robotico con nastro trasportatore eccessivo, composto da un nastro trasportatore, un plc, due robot e una camma Pixy. La funzione del sistema è prendere un oggetto colorato dal trasportatore e passarlo dal robot 1 al robot 2, registrare il colore e consegnarlo nuovamente sul trasportatore. Questo istruibile è solo sulla parte del robot. La guida al PLC e al trasportatore non verrà mostrata.

Questo sistema è fatto per scopi didattici.

I passaggi di questo sistema saranno i seguenti:

1. L'oggetto colorato viene inviato lungo il nastro trasportatore.
2. Il sensore collegato al PLC rileva l'oggetto alla fine del trasportatore.
3. Il trasportatore si ferma.
4. Il PLC invia il segnale al Robot 1 (pronto per il prelievo).
5. Il robot 1 raccoglie l'oggetto e si sposta nella posizione di trasferimento.
6. Il robot 1 invia il segnale al robot 2 (pronto per il trasferimento)
7. Il robot 2 si sposta in posizione di trasferimento.
8. Robot 2 Prende l'oggetto.
9. L'oggetto verrà trasferito in aria dal robot 1 al robot 2.
10. Il Robot 2 invia il segnale al Robot 1 (segnale ricevuto dall'oggetto).
11. Robot 2 prende l'oggetto e ne scansiona il colore con Pixy cam.
12. Il Robot 2 invia il segnale al PLC (Segnale per la selezione del colore).
13. Il PLC memorizza il colore e tiene traccia degli oggetti colorati.
14. Il robot 2 invia il segnale al PLC per fermare il trasportatore.
15. Robot 2 Ripone l'oggetto sul trasportatore.
16. Il robot 2 invia il segnale al PLC (oggetto consegnato).
17. Il sistema ripete il processo.

Passaggio 1: attrezzatura

Braccio robotico:

• 1 braccio robotico Pincher PhantomX (la guida all'assemblaggio è disponibile nella Guida all'assemblaggio di PhantomX)
• 1 WidowX Robot Arm (la guida all'assemblaggio è disponibile nella WidowX Assembly Guide)
• Software per il controllo dei bracci del Robot - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

Telecamera di rilevamento del colore:

• 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
• Software per la videocamera Pixy (software Pixy)

Controllore:

2 Robocontroller ArbotiX-M (Guida per la configurazione di ArboitX)

Hardware:

• 1 Robot Geek grande banco da lavoro
• 4 Relè RobotGeek
• 1 piccola luce a led

Passaggio 2: ArbotiX-M

ArbotiX-M:

Sopra c'è un'immagine della scheda ArbotiX-M e come sono impostati per Robot 1 e Robot 2.

Robot 1:

• Il relè collegato al PLC è collegato a D16 (cerchio rosso)
• Le comunicazioni tra i due robot sono collegate a D4 e D63 (segnale di invio e ricezione)
• Il cerchio nero è dove collegare la connessione usb, quindi è possibile programmare la scheda.
• Il cerchio viola è dove è collegato il primo servo (solo il primo, il resto è collegato attraverso ciascun motore).

Robot 2:

• I 3 relè del robot 2 sono collegati a D2, D4 e D6 (i cerchi rossi a sinistra).
• La luce è collegata a D23 (cerchio rosso a destra)
• Le comunicazioni tra i due robot sono collegate a D12 e D13 (segnale di invio e ricezione)
• Il cerchio verde indica dove comunicare con Pixy CMUcam5.
• Il cerchio nero è dove collegare la connessione usb, quindi è possibile programmare la scheda.
• Il cerchio viola è dove è collegato il primo servo (solo il primo, il resto è collegato attraverso ciascun motore).

Passaggio 3: Pixy

Il cerchio verde è la connessione per comunicare con la scheda Arbotix.

Il cerchio rosso è la connessione USB.

Passaggio 4: relè

Relè sui Robot:

I 3 relè sul robot 2 sono cablati per inviare un segnale al PLC quando attivato.

1. Segnala quando il robot 2 ha posizionato un oggetto sul trasportatore.
2. Segnale per il rilevamento del colore rosso.
3. Segnale per il rilevamento del colore blu.

Il 4° relè è collegato al PLC. Invia un segnale al Robot 1 quando attivato.

4. Segnalare quando l'oggetto è pronto per il ritiro.

Passaggio 5: come configurare il sistema

Configurazione fisica:

Poiché i due robot trasferiranno oggetti tra di loro, la posizione dei robot deve rimanere la stessa. Pertanto sono stati utilizzati dei morsetti per tenere i robot in posizione. Quando i robot sono posizionati, la programmazione può essere eseguita.

Potrebbero esserci problemi con la cam Pixy che rileva i colori quando non dovrebbe rilevare nulla. L'illuminazione e i colori nella stanza di solito sono la causa. Per contrastare questo, è stata realizzata una scatola bianca, fatta di carta, e abbiamo posizionato una piccola luce brillante accanto alla cam Pixy.

Passaggio 6: codice

Il codice per Robot 1 e Robot 2 si trova nei file zip. Sentiti libero di creare il tuo codice o di apportare modifiche al codice esistente.

Passaggio 7: miglioramenti

Per assicurarsi che gli oggetti abbiano sempre il corretto posizionamento sul trasportatore sarebbe preferibile installare binari di guida.

Una fonte di luce stabile e una stanza chiusa per la videocamera Pixy renderebbero anche molto più facile lavorare con i colori.

Assicurati di mettere a terra i robot su un terreno comune. Potrebbero verificarsi problemi di segnale tra i due robot se non sono collegati a terra correttamente.

Passaggio 8: sistema in esecuzione

Video del sistema in esecuzione