Sommario:
- Passaggio 1: attrezzatura
- Passaggio 2: ArbotiX-M
- Passaggio 3: Pixy
- Passaggio 4: relè
- Passaggio 5: come configurare il sistema
- Passaggio 6: codice
- Passaggio 7: miglioramenti
- Passaggio 8: sistema in esecuzione
Video: Sistema di trasporto Overkill: 8 passaggi
2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:02
Questo istruttivo mostra come realizzare un sistema robotico con nastro trasportatore eccessivo, composto da un nastro trasportatore, un plc, due robot e una camma Pixy. La funzione del sistema è prendere un oggetto colorato dal trasportatore e passarlo dal robot 1 al robot 2, registrare il colore e consegnarlo nuovamente sul trasportatore. Questo istruibile è solo sulla parte del robot. La guida al PLC e al trasportatore non verrà mostrata.
Questo sistema è fatto per scopi didattici.
I passaggi di questo sistema saranno i seguenti:
- L'oggetto colorato viene inviato lungo il nastro trasportatore.
- Il sensore collegato al PLC rileva l'oggetto alla fine del trasportatore.
- Il trasportatore si ferma.
- Il PLC invia il segnale al Robot 1 (pronto per il prelievo).
- Il robot 1 raccoglie l'oggetto e si sposta nella posizione di trasferimento.
- Il robot 1 invia il segnale al robot 2 (pronto per il trasferimento)
- Il robot 2 si sposta in posizione di trasferimento.
- Robot 2 Prende l'oggetto.
- L'oggetto verrà trasferito in aria dal robot 1 al robot 2.
- Il Robot 2 invia il segnale al Robot 1 (segnale ricevuto dall'oggetto).
- Robot 2 prende l'oggetto e ne scansiona il colore con Pixy cam.
- Il Robot 2 invia il segnale al PLC (Segnale per la selezione del colore).
- Il PLC memorizza il colore e tiene traccia degli oggetti colorati.
- Il robot 2 invia il segnale al PLC per fermare il trasportatore.
- Robot 2 Ripone l'oggetto sul trasportatore.
- Il robot 2 invia il segnale al PLC (oggetto consegnato).
- Il sistema ripete il processo.
Passaggio 1: attrezzatura
Braccio robotico:
- 1 braccio robotico Pincher PhantomX (la guida all'assemblaggio è disponibile nella Guida all'assemblaggio di PhantomX)
- 1 WidowX Robot Arm (la guida all'assemblaggio è disponibile nella WidowX Assembly Guide)
- Software per il controllo dei bracci del Robot - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)
Telecamera di rilevamento del colore:
- 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
- Software per la videocamera Pixy (software Pixy)
Controllore:
2 Robocontroller ArbotiX-M (Guida per la configurazione di ArboitX)
Hardware:
- 1 Robot Geek grande banco da lavoro
- 4 Relè RobotGeek
- 1 piccola luce a led
Passaggio 2: ArbotiX-M
ArbotiX-M:
Sopra c'è un'immagine della scheda ArbotiX-M e come sono impostati per Robot 1 e Robot 2.
Robot 1:
- Il relè collegato al PLC è collegato a D16 (cerchio rosso)
- Le comunicazioni tra i due robot sono collegate a D4 e D63 (segnale di invio e ricezione)
- Il cerchio nero è dove collegare la connessione usb, quindi è possibile programmare la scheda.
- Il cerchio viola è dove è collegato il primo servo (solo il primo, il resto è collegato attraverso ciascun motore).
Robot 2:
- I 3 relè del robot 2 sono collegati a D2, D4 e D6 (i cerchi rossi a sinistra).
- La luce è collegata a D23 (cerchio rosso a destra)
- Le comunicazioni tra i due robot sono collegate a D12 e D13 (segnale di invio e ricezione)
- Il cerchio verde indica dove comunicare con Pixy CMUcam5.
- Il cerchio nero è dove collegare la connessione usb, quindi è possibile programmare la scheda.
- Il cerchio viola è dove è collegato il primo servo (solo il primo, il resto è collegato attraverso ciascun motore).
Passaggio 3: Pixy
Il cerchio verde è la connessione per comunicare con la scheda Arbotix.
Il cerchio rosso è la connessione USB.
Passaggio 4: relè
Relè sui Robot:
I 3 relè sul robot 2 sono cablati per inviare un segnale al PLC quando attivato.
- Segnala quando il robot 2 ha posizionato un oggetto sul trasportatore.
- Segnale per il rilevamento del colore rosso.
- Segnale per il rilevamento del colore blu.
Il 4° relè è collegato al PLC. Invia un segnale al Robot 1 quando attivato.
4. Segnalare quando l'oggetto è pronto per il ritiro.
Passaggio 5: come configurare il sistema
Configurazione fisica:
Poiché i due robot trasferiranno oggetti tra di loro, la posizione dei robot deve rimanere la stessa. Pertanto sono stati utilizzati dei morsetti per tenere i robot in posizione. Quando i robot sono posizionati, la programmazione può essere eseguita.
Potrebbero esserci problemi con la cam Pixy che rileva i colori quando non dovrebbe rilevare nulla. L'illuminazione e i colori nella stanza di solito sono la causa. Per contrastare questo, è stata realizzata una scatola bianca, fatta di carta, e abbiamo posizionato una piccola luce brillante accanto alla cam Pixy.
Passaggio 6: codice
Il codice per Robot 1 e Robot 2 si trova nei file zip. Sentiti libero di creare il tuo codice o di apportare modifiche al codice esistente.
Passaggio 7: miglioramenti
Per assicurarsi che gli oggetti abbiano sempre il corretto posizionamento sul trasportatore sarebbe preferibile installare binari di guida.
Una fonte di luce stabile e una stanza chiusa per la videocamera Pixy renderebbero anche molto più facile lavorare con i colori.
Assicurati di mettere a terra i robot su un terreno comune. Potrebbero verificarsi problemi di segnale tra i due robot se non sono collegati a terra correttamente.
Passaggio 8: sistema in esecuzione
Video del sistema in esecuzione
Consigliato:
Robot per evitare gli ostacoli per il trasporto di carichi pesanti: 6 passaggi
Robot per evitare gli ostacoli per trasportare carichi pesanti: questo è un robot per evitare gli ostacoli costruito per trasportare il bilanciere di mio figlio
Visualizzazione dei dati di trasporto con Google Map: 6 passaggi
Visualizzazione dei dati di trasporto con Google Map: di solito desideriamo registrare vari dati durante la bicicletta, questa volta abbiamo utilizzato il nuovo Wio LTE per tracciarli
Robot dello sciame: assemblaggio e trasporto cooperativo: 13 passaggi
Swarm Bots: Assembly and Co-operative Transport: Ciao a tutti, questo istruttivo parla di "Swarm Bots: Assembly and Co-operative Transport" in cui possiamo costruire il nostro robot master e slave, lo slave seguirà il master robot e controlleremo il master robot con il nostro smartphone. È un progetto divertente
Come Realizzare una Semplice Custodia per il Trasporto per l'Asus Eee: 7 Passaggi
Come realizzare una semplice custodia per il trasporto dell'Asus Eee: è da un po' che bramo l'Asus Eee e finalmente ne ho comprato uno. Poiché è così piccolo, non voglio (e non ho bisogno di) portarlo in giro in una custodia per laptop tradizionale. La custodia fornita con l'Eee è carina se la metti in
Iscrizione tascabile al concorso di velocità: custodia universale per il trasporto di memoria! Smetti di dimenticare: 3 passaggi
Iscrizione tascabile al concorso di velocità: custodia universale per il trasporto di memoria! Smetti di dimenticare: questa è una "custodia da trasporto universale" per sd, mmc, unità flash, xd, CF, memory stik/pro… ideale per tutte le tue esigenze di memoria! E ENTRA IN TASCA!!! Questa è una partecipazione al "Concorso di velocità tascabile" (Il concorso si chiude il giorno del mio compleanno, quindi per favore v