Dispositivo robotico Gen 2 (terapia fisica): 7 passaggi (con immagini)

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:02

Riepilogo: lo scopo della seconda generazione è aiutare a spostare il polso di un paziente che è stato danneggiato da un incidente tirando la mano verso l'interno e verso l'esterno. Originariamente, la Gen 2 è stata creata per la competizione AT&T Developer Summit 2017, poi ho deciso di renderla open source per consentire alle persone di costruire, modificare e migliorare il progetto. Inoltre, questo progetto non è a livello di praticità perché la maggior parte delle parti sono state riutilizzate dalla mano robotica Gen 1. Inoltre, questa è la seconda versione in cui il design è molto più semplice rispetto alla stampa 3D.

Costo: il costo per questo progetto dipende da dove acquisti gli articoli e dal costo di spedizione. Ho speso 30 dollari per questo progetto. è importante notare che l'80% degli articoli è stato riutilizzato dalla mano robotica di prima generazione.

NOTA IMPORTANTE:

Si prega di inviare un'e-mail, un messaggio o un commento in caso di domande: [email protected]

Si prega di verificare che il tutore si adatti al braccio. Potrebbe essere necessario modificare il design per adattarlo al braccio.

Misura il tuo polso a tre punti di distanza di 2 pollici (50,8 mm) e poi usa quei numeri per modificare il design.

Fare riferimento alla cartella CAD e modificare il design per adattarlo al braccio.

Se stai utilizzando Fusion 360, apri il file CAD, Brace Walls > Sketches > Change the Inner Diameter for Sketch 1 through Sketch 3. (Utilizzando le misurazioni ottenute)

Passaggio 1: materiali

Materiali: ho diviso i materiali in due categorie “Importanti” e “Facoltativi”. I materiali “importanti” sono fondamentali per poter portare a termine il progetto. I materiali "opzionali" sono strumenti extra che possono aiutarti durante il processo. Inoltre, avrai bisogno di un accesso a una stampante 3D per stampare le parti.

Si consiglia di acquistare o utilizzare apparecchiature diverse (viti, sensori, ecc.) da quelle elencate di seguito purché le dimensioni siano identiche. Se le dimensioni differiscono, sarà necessario modificare il design

Avrai bisogno di una tracolla per mantenere il dispositivo al suo posto. Ho usato una tracolla da una borsa a tracolla.

I servomotori sono stati modificati per diventare servomotori o motori a rotazione continua. Fare riferimento a questo collegamento sottostante per modificare i servi. (Sii molto cauto, perché puoi facilmente rovinare il posizionamento)

www.youtube.com/embed/K3m6uxwxQnw

Il primo prototipo ho utilizzato il filo “Braided Stealth Superline”, poi sono passato al “Filo di acciaio inossidabile rivestito”, comunque entrambe le opzioni funzionano ma il filo di acciaio inossidabile è più adatto al progetto.

Importante:

Acciaio inossidabile 410, misura numero 4, lunghezza 1/2"

18-8 acciaio inossidabile, dimensione numero 2, 1/2"

Cacciavite a croce lungo

Saldatore + Saldatura

Trapano

6 batterie AA

Batteria da 9 V formato PP3

Ponticelli

Servo standard HS-311

6 x Portabatterie AA

Corno del braccio del servo in metallo

Clip/connettori per batteria da 9 V

PCB prototipo a doppio lato 4x6cm

Filo - Intrecciato Stealth Superline

pulsanti

Resistenza da 1k ohm

Opzionale:

Saldatura - reggifilo

Vice

pinzette

Coltello XACTO

Multimetro

Calibro

Filo - Filo di acciaio inossidabile rivestito - 10 piedi

tagliere

Passaggio 2: stampa 3D

Nota: tutti i fori delle viti sono sottodimensionati per assicurarsi che la stampante 3D non stampi i fori sovradimensionati in cui le viti non riusciranno a tenere insieme le parti.

Ho dato un design ingombrante al tutore con l'idea in mente di rendere più facile la stampa 3D e facile da lavorare, quindi mi sono concentrato su un design esagonale. Anche. ci sono alcuni spazi vuoti che consentono di aggiungere ulteriori modifiche.

1, 2, 3 e 4: Il “telaio” del progetto principale.

Front_Locks: serrature anteriori che terranno insieme il tutore.

Rear_Locks: serrature posteriori che terranno insieme il tutore.

Big_Battery: contiene 6 batterie AA.

Big_Battery_Lid: Il coperchio che sarà attaccato al "Big_Battery" per tenere le batterie in posizione.

Small_Battery_Holder: contiene la batteria da 9V PP3.

Small_Battery_Lid_Front and Back: Il coperchio che sarà attaccato alla "Small_Battery" davanti e dietro.

Small_Battery_Lock: blocca la piccola batteria sul supporto.

Hand_Brace: avvolge la mano per ottenere una buona presa.

Servo Horn: sono creati per avvolgere il filo attorno al servo senza aggrovigliarsi. Tuttavia, ha bisogno di miglioramenti!

Identificazione (opzionale): è possibile modificare il progetto CAD per scriverci sopra il proprio nome.

Passaggio 3: saldatura

La configurazione dell'interruttore a pulsante include: pulsanti, (1k) resistori, cavi per ponticelli.

Fai riferimento a questo link se vuoi capire come funziona l'Arduino Button Switch:

La configurazione elettronica completa Gen 2 include: pulsanti, (1k) resistori, batterie AA, batteria PP3 da 9 V, quattro servi modificati e cavi di collegamento.

La batteria PP3 da 9 V alimenterà l'Arduino UNO separatamente, quindi collega il connettore alla batteria e assicurati che si adatti alla porta di alimentazione esterna. La batteria 6xAA alimenterà i motori.

Passaggio 4: preparazione delle parti per l'assemblaggio

Ora che abbiamo stampato in 3D i file necessari, dobbiamo assicurarci che le viti si adattino perfettamente. Useremo uno strumento di levigatura, un coltello o un coltello Xacto per rimuovere l'eccesso che non ci serve. Inoltre, dobbiamo assicurarci che i quattro servi si inseriscano perfettamente nelle aree corrette senza problemi. Potrebbe essere necessario utilizzare il trapano per aumentare i diametri dei fori per assicurarsi che le viti si adattino bene e anche per avere una buona presa. Utilizzare uno strumento di levigatura per rendere le superfici lisce/piatte per una migliore aderenza al montaggio. Usa un coltello o uno Xacto per rimuovere il fillmanet in eccesso.

Passaggio 5: organizzazione del filo

In realtà non ho organizzato completamente i miei cavi, ho semplicemente usato nastro e tubi per organizzare i cavi dei servi dai cavi dei pulsanti. Pertanto, dipende da te come vuoi organizzare i tuoi cavi. Se desideri organizzare completamente i fili, puoi semplicemente utilizzare tubi e nastro isolante. Inoltre, puoi modificare il design per aggiungere funzionalità extra che possono aiutarti con l'organizzazione del filo

Passaggio 6: assemblare

Passaggio 7: caricare il programma

Carica il codice Gen 2