PROGETTO: Impulso: 6 Passi

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:02

Una terza mano

Passaggio 1: elenco degli strumenti e delle parti

Strumenti/materiali

• Stampante 3D (Lulzbot Mini e TAZ6)
• Trapano
• Carta vetrata
• Super colla
• Software di modellazione 3D (Autodesk Fusion 360)

Parti

• Un sacco di filamenti
• 15 viti M3 da 16 mm
• 5x sensori Adafruit Flex
• 5 servi TowerPro MG92B
• 1x Arduino Mega
• Bobina di lenza (filo di nylon)
• 1x guanto in tessuto
• Un sacco di fili
• 1x batteria da 9V
• 1x tagliere

Passaggio 2: modello 3D

Abbiamo usato una delle mani di un nostro compagno di squadra come modello di riferimento prendendo le misure di ogni segmento di dito come puoi vedere nella foto sopra. Usando le dimensioni che abbiamo misurato, siamo stati in grado di CAD ogni dito e il palmo.

Dopo aver testato se ogni dito scorre perfettamente nel palmo, abbiamo praticato dei fori nel palmo per instradare i fili fino all'avambraccio. L'avambraccio è stato progettato per inserirsi perfettamente nel palmo. Abbiamo anche aggiunto gobbe sull'avambraccio per compensare i servi in modo che i fili di nylon non interferiscano tra loro.

Passaggio 3: stampa

Abbiamo usato un Lulzbot Taz con le impostazioni sopra per stampare tutte le parti delle dita, palmo e avambraccio.

Passaggio 4: assemblare

Carteggiare le parti piatte di ciascuna parte del dito e allargare i fori se necessario. Quindi usa la supercolla per unire i segmenti e usa le viti M3 come giunti per i segmenti. Dopo averlo fatto per ogni dito, fai scorrere le articolazioni nel palmo. Per attaccare l'avambraccio al palmo, abbiamo inserito il palmo tra due parti che compongono l'avambraccio. Per fare in modo che i sensori di flessione leggano il movimento delle dita, li abbiamo incollati al guanto che l'utente avrebbe indossato. Successivamente, abbiamo collegato i fili di estensione ai pin dei sensori di flessione facendoli bruciare ai pin. Infine, abbiamo utilizzato un Arduino Mega in cui abbiamo codificato la mano in modo che corrisponda ai movimenti dell'utente all'interno del guanto.

Passaggio 5: codice

Il codice definisce innanzitutto dove è collegato ciascun servo e sensore flessibile. Quindi avvia la modalità di calibrazione che prende i valori minimo e massimo dai sensori flessibili e li mappa sui valori minimo e massimo sul servo. L'ultima parte del codice dice al servo di spostarsi in una posizione basata sul valore di input dal sensore.