Nao Robot che copia i movimenti tramite la fotocamera Kinect di Xbox: 4 passaggi

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:02

Come progetto nella nostra classe di informatica al liceo (Porter Gaud), io (Legare Walpole) e un altro studente (Martin Lautenschlager) abbiamo deciso di ottenere un robot umanoide Nao per imitare i nostri movimenti attraverso una telecamera cinetica Xbox. Per mesi non sono stati fatti progressi, finché non abbiamo trovato Vincent Vanbecelaere, un altro membro dell'Imperscrutabile. Mentre stavamo cercando di seguire le sue indicazioni passo dopo passo, sono stati omessi diversi passaggi cruciali e sono state necessarie ulteriori ricerche per andare avanti. Lo scopo di questo Imperscrutabile è, si spera, di appianare le sue istruzioni e affrontare le minuzie necessarie per far funzionare questo progetto. Alla fine di questo documento dovresti essere in grado di replicare esattamente questo progetto.

Passaggio 1: prerequisiti

Avrai bisogno di alcuni materiali prima di iniziare. Le versioni elencate di seguito sono quelle che hanno funzionato per noi. Non possiamo garantire la cooperazione con altre versioni di software o hardware non elencati.

1. Nao Robot Umanoide V5

2. Un computer Windows con Microsoft Visual Studios Community 2015 con XNA versione 4.0 installata

Pagina di download (Visual Studio):

Pagina di download (XNA):

3. Un computer Linux con sistema operativo Ubuntu 14.04 LTS a 64 bit. (Può funzionare con 32 bit)

4. Python versione 2.7 (non Python 3. Importante) su computer Linux

5. Un broker MQTT su computer Linux

* Verrà scaricato in passaggi successivi

6. SSH sbloccato su tutti i dispositivi e la rete.

Passaggio 2: scarica il broker MQTT e verifica la connettività

Il primo passo per collegare tutto insieme è installare il broker MQTT.

Per installare il broker MQTT, digita questi comandi nel terminale Ubuntu:

$sudo apt-add-repository ppa:mosquitto-dev/mosquitto-ppa

$sudo apt-get update

$sudo apt-get install libmosquitto-dev

$sudo apt-get install mosquitto-clients

Questi comandi dovrebbero installare completamente MQTT. Per testare il suo tipo di installazione in questo comando:

$zanzara

Il terminale dovrebbe assomigliare all'immagine sopra se ha funzionato. In caso contrario, ci sono molte guide diverse su come installarlo.

Passaggio 3: configurare Python 2.7

Dovrai prima installare python 2.7.x sul tuo computer Linux. (Stiamo usando Python 2.7.6)

Ecco un link alla pagina di download:

Una volta installato Python, dovrai scaricare e installare il NAOqi fornito da Aldebaran. Sarà necessario creare un account per accedere al download. Non preoccuparti. È gratuito e richiede poco tempo.

Link:

Scarica la versione linux x64. È sotto l'intestazione "3 - Python NAOqi SDK"

Una volta scaricato il file, decomprimilo e mettilo ovunque. Non importa, ma assicurati di sapere dove si trova.

Quindi digita

$ export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Una volta impostato il percorso Python, digita questo comando per modificare il tuo file.bashrc

$ editor ~/.bashrc

Una volta modificato quel file, digita questo nella parte inferiore del file:

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Prova per vedere se funziona digitando "python" nel terminale linux e quindi digitando "import naoqi".

Ora dovrebbe funzionare.

Passaggio 4: scarica il codice e divertiti

Scarica il file Visual Studios (kinect.zip) sul computer Windows e il file Python (robot.py) sul computer Linux. Apri entrambi sui rispettivi computer.

Metti questi computer sulla stessa rete wifi e inserisci l'IP del computer Linux, che puoi trovare digitando:

$ ifconfig

L'IP dopo "inet addr:" (sotto wlan per wireless, sotto eth0 per cablato) sarà l'IP corretto da digitare nel programma Visual Studios all'avvio.

Avvia il broker MQTT su Linux digitando

$ zanzara

Quindi avvia il codice Python su Linux digitando

$ cd posizione di robot.py

$python./robot.py

Questo avvierà il codice Python. Il codice richiederà informazioni che puoi fornire facilmente, come l'IP del robot, la porta (standard 9559), l'ip MQTT (che in questo caso sarà localhost) e l'oggetto MQTT (che impostiamo come "nao").

Questo dovrebbe connettere il robot, il broker MQTT e Visual Studio permettendoti di controllare il robot, tutto ciò che devi fare ora è stare di fronte alla telecamera Kinetic e muoverti!

Speriamo che questa guida abbia reso il processo chiaro e facile da replicare. Ancora una volta il creatore originale di questo progetto è Vincent Vanbecelaere. Il codice che abbiamo usato è suo, ed è stato il motivo principale per cui questo progetto non è fallito nei primi tre mesi. Ci auguriamo che tu abbia trovato questo post istruttivo e, infine, ti diverti a immischiarti con questo concetto.

Vorremmo infine ringraziare in modo particolare Vincent Vanbecelaere. Senza il suo incarico, non saremmo mai stati in grado di portare a termine questo progetto. Merita quasi tutto il merito per aver messo in piedi questo progetto. Quello che segue è un link alla sua pagina del progetto se desideri fare riferimento ad esso per qualsiasi motivo.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…