Mano protesica servocontrollata: 8 passaggi

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:02

Salve, eccomi qui a realizzare una mano protesica controllata da servocomandi per farla aderire. Sto facendo una mano destra ma ho incluso i file per stampare anche un palmo sinistro. L'assemblaggio è lo stesso per entrambe le mani sinistra e destra.

Passaggio 1: stampa delle parti

• Scarica i file stl allegati per stampare le parti della mano.

• Le parti di cui avrai bisogno sono:

  • 1 polso
  • 1 palmo destro O palmo sinistro
  • 2 perni da polso
  • 2 cappucci per pin da polso
  • 5 polpastrelli
  • 5 perni per le dita
  • 5 prossimali
  • 2 perni per nocche
  • 1 puntina per pollice
  • 1 supporto per servo
• Assicurati di eliminare qualsiasi supporto o plastica in eccesso.

Passaggio 2: assemblaggio della mano

• Se il tuo pin non entra, prova:

  • Pizzicare i due rebbi degli spilli per renderli più piccoli per passare attraverso il tutto.
  • Usa un piccolo martello per forzare i perni.
  • Taglia eventuali spilli o fori con una lima in modo che si adattino più facilmente.

Passaggio 3: infilare la mano

• Ora stringerai la mano con due cose: elastico e filo da pesca.
• Nelle mie foto, il filo da pesca è di colore verdastro e l'elastico è nero.
• Il filo da pesca viene utilizzato per tirare le dita, quindi deve essere forte.
• L'elastico dovrebbe essere una corda come l'elastico non più di 1,5 mm di diametro.

• Prima stringi l'elastico:

  • Taglia 5 pezzi di piccola corda elastica misurando dalla punta del dito alla parte inferiore del palmo
  • Lega un'estremità della piccola barra sulla parte superiore del dito più vicino alla punta.
  • Infilarlo sotto l'altra barra, attraverso il piccolo foro sul prossimale e attraverso il rispettivo canale sulla parte superiore del palmo.
  • Legalo attorno al rispettivo foro sul fondo del palmo e taglia l'eccesso.

• Stringa successiva il filo da pesca:

  • Taglia 5 pezzi di filo da pesca misurando dalla punta del dito alla parte inferiore del palmo.
  • Lega un'estremità della barra vicino alla punta del dito sul BASSO del dito.
  • Infilalo attraverso il canale sul fondo del dito.
  • Quindi, infilalo attraverso il foro in modo che esca sulla parte superiore del palmo.
  • Infilarlo attraverso il rispettivo canale sul palmo con l'elastico dello stesso dito.
  • Infilalo attraverso il foro in cui è legato l'elastico ma NON legarlo attorno al foro.
  • Lascia la lenza lì per ora.

Passaggio 4: configurazione della scheda Arduino

Segui le immagini molto meticolosamente su dove posizionare i pin, quindi collega la scheda Arduino a un computer.

Ecco alcuni dettagli:

• Uso il PIN 3 per il pulsante
• Uso il PIN 9 per il servo 1
• Uso il PIN 10 per il servo 2
• Uso una resistenza da 10k per il pulsante
• Sto usando 2 servi standard da 180.

Passaggio 5: codifica dei servi

Fondamentalmente, ciò che fa il codice è dire ai servi che quando premo il pulsante i servi andranno in una posizione impostata e rimarranno lì fino a quando non rilascerò il pulsante. Quando ciò accade, il codice dice loro di tornare al loro posto originale e rimanere lì fino a quando il pulsante non viene premuto di nuovo.

Ecco alcuni dettagli:

• Ho il servo 1 che va al PIN 9 e il servo 2 al PIN 10.
• Ho il pulsante che va al PIN 3.

Ecco il codice:

#includere

int posizione = 0;

Servo servo1;

Servo servo2;

void setup() {

pinMode(3, INGRESSO);

servo1.attach(9);

servo2.attach(10);

}

ciclo vuoto() {

while (digitalRead(3) == HIGH) {

servo1.write(440);

servo2.write(172);

}

while (digitalRead(3) == BASSO) {

servo1.write(0);

servo2.write(15);

}

}

Passaggio 6: montaggio dei servi

• Fai scorrere la clip sulla parte inferiore del supporto nel canale sul polso.

  • Puoi radere la clip con un file se è troppo grande.
  • Puoi anche incollare a caldo la clip nel canale in modo che non scivoli.

• Far scorrere entrambi i servi nel supporto:

  • Assicurati che siano capovolti.
  • Assicurati che il braccio del servo sia più vicino al palmo.
  • Assicurati che i servi siano posizionati nel supporto, ma siano abbastanza lontani l'uno dall'altro in modo che i bracci non si scontrino.
• Colla a caldo i servi in posizione in modo che non si muovano.
• Lega 3 estremità della lenza sciolte a una nel foro all'estremità del braccio del servo.
• Lega le altre 2 estremità libere sul foro all'estremità dell'altro braccio del servo.

Passaggio 7: imbottitura

Non ho usato imbottiture o cinghie perché la mia mano non sarebbe stata utilizzata.

Se desideri indossare imbottitura e cinghie, ecco un link a un video che spiega come farlo:

• Materiali:
• Imbottitura:
• Cinghie (parte 1):
• Cinghie (parti 2):

Passaggio 8: utilizzo della mano protesica

• Per afferrare la mano, premere il pulsante e tenerlo premuto finché non si desidera rilasciare. Quando si smette di premere il pulsante, la mano smette di afferrare.
• Sentiti libero di farmi qualsiasi domanda sulla mano.
• Godere!!