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Bend Effector: Robot End Effector per la piegatura dei piatti: 6 passaggi
Bend Effector: Robot End Effector per la piegatura dei piatti: 6 passaggi

Video: Bend Effector: Robot End Effector per la piegatura dei piatti: 6 passaggi

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Anonim
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Bend Effector: Robot End Effector per piastre di piegatura
Bend Effector: Robot End Effector per piastre di piegatura
Bend Effector: Robot End Effector per piastre di piegatura
Bend Effector: Robot End Effector per piastre di piegatura

Obiettivo: Formatura e fissaggio di elementi attivi terziari a flessione su un elemento strutturale/telaio primario/secondario.

Membri del gruppo: Babasola Thomas, Niloofar Imani, Plant Songkhroh.

Passaggio 1: ingredienti

ingredienti
ingredienti

Quello di cui abbiamo bisogno è: 1X Scheda controller Uno R3

1X tagliere

Cavo USB 1X

Servomotore 1X (SG90)

1X motore passo-passo

Scheda driver motore passo-passo 1X ULN N2003

1X sensore a ultrasuoni

2X Rulli per estrusioneWood (o carta igienica per bambini:P)

Bastoncini, nastro adesivo, colla, spilli

Passaggio 2: circuito schematico

Circuito schematico
Circuito schematico

Passaggio 3: interazione tra robot ed effettore

Interazione tra robot ed effettore
Interazione tra robot ed effettore

L'effettore finale è in grado di afferrare/prendere una striscia/lamiera e di indurre la flessione elastica all'altezza desiderata. Il braccio del robot serve principalmente come mezzo per manovrare la striscia formata nell'area di lavoro. Quindi la gerarchia è fondamentalmente:1. Braccio del robot: sposta l'effettore sul deposito di strip

2. Effetto: rilevamento striscia e presa (informa il braccio del robot che la striscia è afferrata)

3. Braccio del robot: striscia di manovra (durante la formazione) nella zona di posizionamento designata

4. Effettotore: una volta raggiunta l'altezza elastica desiderata, richiedere all'operatore il permesso di sganciare la striscia (una volta fissata al supporto)

5. Effetto: informa il braccio del robot che la striscia formata è stata rilasciata

6. Braccio del robot: torna al deposito per raccogliere la striscia successiva

Passaggio 4: la logica dell'effettore finale

La logica dell'effettore finale
La logica dell'effettore finale
La logica dell'effettore finale
La logica dell'effettore finale
La logica dell'effettore finale
La logica dell'effettore finale
La logica dell'effettore finale
La logica dell'effettore finale

Immagine 1: Il sensore a ultrasuoni rileva la striscia mentre viene alimentata nell'effettore finale, questo è un segnale per il servomotore per "afferrare" la striscia Immagine 2: Il servomotore funge da presa

Immagine 3: una volta che la striscia è fissata saldamente, il motore passo-passo inizia a ruotare, inducendo una flessione elastica nella striscia

Immagine 4: Quando il picco della striscia piegata raggiunge una certa altezza, le informazioni dal sensore a ultrasuoni interrompono condizionatamente la rotazione del motore passo-passo.

Passaggio 5: diagrammi

diagrammi
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diagrammi
diagrammi

Nella prima immagine puoi vedere un diagramma schematico del circuito hardware e nella seconda immagine un diagramma di sequenza del processo.

Passaggio 6: risultato finale

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Risultato finale!
Risultato finale!
Risultato finale!
Risultato finale!
Risultato finale!
Risultato finale!

E infine, abbiamo un robot finale KUKA che può piegare le lastre per le tue giornate flessuose!

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