Sommario:
- Passaggio 1: ingredienti
- Passaggio 2: circuito schematico
- Passaggio 3: interazione tra robot ed effettore
- Passaggio 4: la logica dell'effettore finale
- Passaggio 5: diagrammi
- Passaggio 6: risultato finale
Video: Bend Effector: Robot End Effector per la piegatura dei piatti: 6 passaggi
2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:02
Obiettivo: Formatura e fissaggio di elementi attivi terziari a flessione su un elemento strutturale/telaio primario/secondario.
Membri del gruppo: Babasola Thomas, Niloofar Imani, Plant Songkhroh.
Passaggio 1: ingredienti
Quello di cui abbiamo bisogno è: 1X Scheda controller Uno R3
1X tagliere
Cavo USB 1X
Servomotore 1X (SG90)
1X motore passo-passo
Scheda driver motore passo-passo 1X ULN N2003
1X sensore a ultrasuoni
2X Rulli per estrusioneWood (o carta igienica per bambini:P)
Bastoncini, nastro adesivo, colla, spilli
Passaggio 2: circuito schematico
Passaggio 3: interazione tra robot ed effettore
L'effettore finale è in grado di afferrare/prendere una striscia/lamiera e di indurre la flessione elastica all'altezza desiderata. Il braccio del robot serve principalmente come mezzo per manovrare la striscia formata nell'area di lavoro. Quindi la gerarchia è fondamentalmente:1. Braccio del robot: sposta l'effettore sul deposito di strip
2. Effetto: rilevamento striscia e presa (informa il braccio del robot che la striscia è afferrata)
3. Braccio del robot: striscia di manovra (durante la formazione) nella zona di posizionamento designata
4. Effettotore: una volta raggiunta l'altezza elastica desiderata, richiedere all'operatore il permesso di sganciare la striscia (una volta fissata al supporto)
5. Effetto: informa il braccio del robot che la striscia formata è stata rilasciata
6. Braccio del robot: torna al deposito per raccogliere la striscia successiva
Passaggio 4: la logica dell'effettore finale
Immagine 1: Il sensore a ultrasuoni rileva la striscia mentre viene alimentata nell'effettore finale, questo è un segnale per il servomotore per "afferrare" la striscia Immagine 2: Il servomotore funge da presa
Immagine 3: una volta che la striscia è fissata saldamente, il motore passo-passo inizia a ruotare, inducendo una flessione elastica nella striscia
Immagine 4: Quando il picco della striscia piegata raggiunge una certa altezza, le informazioni dal sensore a ultrasuoni interrompono condizionatamente la rotazione del motore passo-passo.
Passaggio 5: diagrammi
Nella prima immagine puoi vedere un diagramma schematico del circuito hardware e nella seconda immagine un diagramma di sequenza del processo.
Passaggio 6: risultato finale
E infine, abbiamo un robot finale KUKA che può piegare le lastre per le tue giornate flessuose!
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