Hexa-pod: 6 passaggi

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:02

Questo è un esapode, è un robot di piccole dimensioni con piccole parti realizzate con la stampante 3D utilizzando filamenti di nylon.

È facile da controllare e svolgere la sua funzione. I movimenti sono:

Inoltrare

indietro

Svolta a destra

Svolta a sinistra

Avanti destra

Sinistra in avanti

a destra Indietro

sinistra indietro

Il design utilizzato per il corpo dell'esapode è rettangolare. La forma del corpo rettangolare con sei gambe con tre gradi di libertà di ciascuna gamba è la sua specialità. Questo design replica il movimento dinamico degli insetti a sei zampe. Il design Hexapod è la versione aggiornata del mio precedente progetto Hexapod (instructables.com/id/HEXAPOD-2/) che avevo realizzato all'inizio di 2 anni fa con l'aiuto di il righello di plastica. In questi due anni, essendo uno studente di ingegneria, ho imparato a usare diversi programmi e software. (come proteus e CAD) che mi aiuta a fare questo esapode fino a questo. Ho aggiornato questo esapode dal primo a questo sostituendo tutte le parti del corpo.

Passaggio 1: strumenti e materiali

Per costruire questo hexapod ho usato pochi strumenti di base e sono elencati come:

1. Stampante 3D: la stampante 3D viene utilizzata per stampare tutte le parti 3D dell'esapode.

2. Nastro di carta: l'ho usato per legare il filo nei rispettivi punti.

3. Colla a caldo e colla: viene utilizzata per posizionare il supporto dell'ingranaggio fissato nei punti.

4. saldatore: viene utilizzato per saldare l'intestazione maschio sulla scheda in pvc.

MATERIALI:

Ho portato tutto il componente elettronico dal negozio di elettronica

e il componente elettronico sono:

1. Arduino Uno

2. Servomotore SG90

3. Modulo Bluetooth hc-05

Arduino Uno: poiché è economico e facile da usare e nel mio precedente esapode avevo lo stesso Arduino uno che era precedentemente disponibile, quindi uso un Arduino ma puoi usare qualsiasi Arduino.

Servo Sg90: è un servomotore leggero con buone prestazioni con un grado di funzionamento (0-180), sebbene avessi usato il servo sg90. Vorrei suggerire di usare il servo mg90 perché dopo diverse operazioni del servomotore sg90, il le prestazioni si degradano quando gli ingranaggi in plastica si strappano.

Modulo Bluetooth (Hc-05): è durevole e ha un'elevata velocità di trasmissione a un tasso di gemmazione 9600 e può essere utilizzato attraverso una tensione di 3-5 cc.

Fonte di alimentazione: per la fonte di alimentazione ho la flessibilità di utilizzare una fonte di alimentazione diversa. Poiché Hexapod può essere utilizzato in 5v dc, hexapod può essere alimentato tramite il power-bank e un caricatore mobile generale o tramite la porta USB del laptop USB porta.

Passaggio 2: costruire le parti 3D

Poiché ci sono molte piattaforme per software CAD di moduli 3D e con qualsiasi informazione e conoscenza di base a comando, chiunque può costruire i propri moduli 3D. Per la progettazione dei moduli 3d ho utilizzato una piattaforma online (onshape.com)

Per la progettazione dei moduli 3d, per prima cosa devo creare l'account ed effettuare il login poiché ho creato un account per studenti e posso accedere a tutte le funzionalità di onshape.

Per la progettazione dei moduli 3D ho preso riferimento alla progettazione da quella del progetto disponibile su questo sito di istruttori (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). riferimento di quel progetto per il design del componente del mio hexapod, ma tutti i design sono fatti da me in modo simile a loro.

Generalmente nel mio hexapod, questi sono i componenti utilizzati

1. Parte superiore del corpo x1

2. Parte inferiore del corpo x1

3. Coxa sinistra x 3

4. Coxa destra x3

5. Femore x6

6. Tibia sinistra x 3

7. Tibia destra x3

8. Supporto x12

i moduli 3D possono essere scaricati tramite questo link:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

diamo un'occhiata al design dei moduli 3d con deminsion:

Passaggio 3: cablaggio e connessione

Per il cablaggio dell'hexapod ho disegnato lo schema elettrico sul proteus e sviluppato il circuito sulla scheda matrice in pvc come mostrato in foto. La connessione del servomotore è comune come come

servomotore (1-7)

servomotore (2-3)

servomotore (5-6)

servomotore (8-9)

servomotore(11-12)

servomotore (14-15)

servomotore (17-18)

Servomotore (10-16)

Fase 4: Assemblaggio e Simulazione sul Cad

Vediamo ora la simulazione delle gambe dell'esapode come si ottengono i tre gradi di libertà.

Il tempo più dispendioso del progetto è progettare i moduli 3d delle diverse parti e stamparli oltre a simulare i circuiti.

Il problema tecnico più comune verificatosi in questo progetto all'inizio è la gestione dell'alimentazione e la gestione del peso per superare il problema dell'alimentazione, l'alimentazione del servomotore ho collegato direttamente il ponticello da sotto la porta A/B di Arduino. E ho anche preso l'alimentazione a 5 V CC dalla scheda Arduino con la quale l'alimentazione di corrente viene aumentata dall'alimentazione rimanente di 5 V con la quale ottengo i vantaggi come il mio esapode può funzionare utilizzando qualsiasi normale caricatore mobile, power bank o porta USB del laptop. E per mantenere il peso e il baricentro uniformemente anche quando le sue gambe si alzano in aria ho programmato l'esapode in modo tale che replicasse il movimento di sei insetti delle gambe. Le prime tre gambe si alzano e si muovono, poi atterrano e dopo quelle rimanenti altre tre gambe si alzano e si muovono poi atterrano per cui tutto il peso arriva al centro del corpo.

Passaggio 5: codice Arduino e Apk mobile

Dopo aver stampato i moduli 3d e aver raccolto tutto l'hardware e averli assemblati, programmo l'Arduino secondo i nostri requisiti. Ho codificato l'esapode come se replicasse il movimento dell'insetto mentre si muoveva avanti, indietro, ascendente, discendente e così via.

E per dare il comando e controllare l'hexapod ho sviluppato le app Android come miei requisiti e programma (codifica) che ho in Arduino. Per mostrare al mio esapode la sua funzione di movimento dinamico, ecco una foto delle mie app. Questo apk ha il pulsante (pulsante) e fornisce lo speciale codice individuale per svolgere la funzione specifica.

Qui il codice:

Passaggio 6: finito

Dopo aver assemblato tutto l'hardware e aver programmato arduino e app mobili. finalmente questo esapode è pronto per funzionare.

Ho aggiornato questo esapode dal mio primo esapode a questo come mostrato nell'immagine, cosa che ho fatto utilizzando diverse conoscenze acquisite dai miei corsi di ingegneria e attraverso l'aiuto dei diversi post relativi a esapode su questo sito interactables.com

Poiché questo progetto è uno dei grandi successi della mia carriera da studente. Continuerò ad aggiornarlo ulteriormente e a fare altri progetti.

quindi se qualcuno ha qualche domanda relativa al robot pod o al mio progetto "hexapod" chiediglielo.

Ecco un assaggio del mio esapode in cui mio nipote controlla l'esapode e si diverte.