ROVER ED EVITAZIONE OSTACOLI: 3 passaggi

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:01

Un rover è un veicolo di esplorazione spaziale progettato per spostarsi sulla superficie di un pianeta o di un altro corpo celeste. Alcuni rover sono stati progettati per trasportare membri di un equipaggio di voli spaziali umani; altri sono stati robot parzialmente o completamente autonomi. I rover di solito arrivano sulla superficie planetaria su un veicolo spaziale in stile lander.

Questa definizione per il rover è stata cambiata in questi giorni perché possiamo costruire il nostro rover di intelligence a casa con le schede e le piattaforme di sviluppo all'avanguardia disponibili. La mia idea era quella di sviluppare il rover autonomo per evitare gli ostacoli utilizzando sensori di portata a ultrasuoni. Questo era il progetto con Intel Edison SoC con pochi sensori del kit di sensori Intel Grover.

Passaggio 1: componenti utilizzati

Kit Intel Edison per Arduino, servomotore, motore CC, sensore IR e sensore di portata a ultrasuoni, adattatore di alimentazione.

Sono stati utilizzati pochi componenti lego per costruirlo per la base del rover e per il montaggio dei sensori e dei motori

Passaggio 2: descrizione

Inizialmente sono partito con il sensore IR per il calcolo della distanza o per rilevare l'ostacolo. Per renderlo più robusto ho collegato il sensore IR del servomotore per il controllo dell'ostacolo in tutte le direzioni. Il servomotore ha agito come il motore di panoramica che può spazzare di 180 ° e ho usato per scansionare l'ostacolo nelle 3 posizioni: sinistra, destra e dritto. È stato sviluppato un algoritmo per calcolare la distanza dell'ostacolo e controllare il motore DC collegato per azionare le ruote. Il sensore IR ha degli svantaggi: non funziona in condizioni di luce solare intensa, è l'unico sensore digitale e non può misurare la distanza dell'ostacolo. Il sensore IR ha una portata di 20 cm. Ma con il sensore di portata ad ultrasuoni, sono stato in grado di calcolare la distanza in tutte le direzioni e decidere quanto è lontano l'ostacolo e quindi decidere in quale direzione dovrebbe muoversi. Ha una buona portata di 4 m di distanza e può misurare con precisione la distanza. Il sensore è stato posizionato sul servomotore della panoramica che ruota di 180° una volta rilevato l'ostacolo nel percorso. L'algoritmo è stato sviluppato per verificare la distanza in tutte le direzioni e poi decidere autonomamente il percorso con ostacolo rilevato relativamente lontano in tutte le altre direzioni. I motori a corrente continua sono stati utilizzati per azionare le ruote del rover. Controllando l'impulso per il terminale dei motori DC possiamo spostare il rover avanti, indietro, girare a sinistra, girare a destra. A seconda della decisione presa dalla logica del controller, è stato fornito l'ingresso per i motori CC. L'algoritmo è stato scritto in modo tale che, se viene rilevato un ostacolo nella parte anteriore del rover, questo guarda a sinistra ruotando il servomotore di panoramica a sinistra e il sensore di portata ultrasonica controlla la distanza a sinistra, quindi lo stesso viene calcolato in le altre direzioni. Dopo aver ottenuto la distanza nelle diverse direzioni, il controllore decide il percorso più adatto dove l'ostacolo è più lontano confrontando le distanze misurate. Se l'ostacolo è alla stessa distanza in tutte le direzioni, il rover si sposta indietro di alcuni passi, quindi controlla di nuovo la stessa distanza. Un altro sensore IR è stato collegato dietro il rover per evitare di colpire mentre si muoveva all'indietro. Il valore di soglia è stato impostato in tutte le direzioni per la distanza minima per evitare il thrashing.

Passaggio 3: applicazione

Questo ha applicazione in molti campi, uno di questi è stato integrato nel progetto di posizionamento indoor per tracciare e testare l'accuratezza della posizione misurata dell'oggetto nell'ambiente interno.