Sommario:
- Passaggio 1: materiale: cosa devi preparare
- Passaggio 2: stampa 3D del tuo robot
- Passaggio 3: assembla il tuo robot
- Passaggio 4: collegare il punto
- Passaggio 5: posa iniziale
- Passaggio 6: AP NodeMCU
- Passaggio 7: controlla questo video demo esadecimale di Robo…
- Passaggio 8: Sì… Ora ha il modulo Cannone su di esso…
- Passaggio 9: schema di cablaggio del cannone
Video: Hex Robo V1 (con cannone): 9 passaggi (con immagini)
2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:00
Ispirato dal mio robot precedente, questa volta creo Hex Robo per War Game.
Equipaggiato con cannone (prossimo su V2) o forse controllato tramite joystick (prossimo su V3) penso che sarà divertente giocare con un amico.
spararsi l'un l'altro usando una piccola palla di plastica da cannone e fare qualche sfida per vincere…
Nel mio robot precedente, alcune parti sono difficili da stampare e difficili da assemblare… ecco perché ho creato questo robot che è più facile da stampare, più facile da assemblare e meno parti.
L'utilizzo di 18 servi o 18DOF con 3 join per gamba è abbastanza flessibile per un robot hexabot rispetto a un robot hexabot 12DOF.
spero che tu possa divertirti a costruirlo…
Passaggio 1: materiale: cosa devi preparare
Questo è tutto il componente che devi acquistare:
- Servocontrollore a 32 canali (x1)
- Wemos D1 Mini (x1)
- Servo MG90S ingranaggio in metallo (x18)
- 5v Ubec 6A minimo (1x)
- Convertitore step-down mini DC-DC (x1)
- Cavo jumper femmina - femmina Dupont (circa x10)
- Batteria 3S (x1)
- qualche piccola vite per il corpo e la tromba del servo
Passaggio 2: stampa 3D del tuo robot
puoi scaricare i miei file Hex Robo 3D da thingiverse
di solito lo stampo usando PLA o ABS
Quello che devi stampare è:
- 3 paia di tibia
- 3 paia di Coxa
- 3 dolore al femore
- 1 Corpo principale
- 1 Coperchio superiore
- 1 Coperchio inferiore
Passaggio 3: assembla il tuo robot
basta seguire il video sopra
Dopo tutto, possiamo aggiungere più movimento al codice arduino. Uso il controller del servo RTrobot per fare un po' di movimento e dopo aver ricevuto il comando seriale per il servo, possiamo inserirlo nel codice con alcune modifiche al codice.
scarica qui
o qui @4shared solo per Windows e Linux
PS Molto molto IMPORTANTE:
tutti gli RX e TX da e per Wemos e Servo Driver devono essere collegati saldamente, perché la routine di loop controlla sempre "OK rispondi" dai 32 servo driver. Se il servoazionamento non viene trovato e non c'è risposta "OK", il programma verrà eseguito in loop in "void the wait_serial_return_ok()" Questo errore causerà: - Impossibile connettersi all'AP - Pagina web vuota - L'avanzamento del caricamento della pagina non è terminato
Passaggio 4: collegare il punto
Questo è tutto uno schema elettronico, fondamentalmente tutti i servi controllati dal servocontrollore 32CH perché ha già un microcontrollore al suo interno. Proprio come Arduino, è indipendente e può essere controllato utilizzando il comando seriale dal controller PS2, PC o altro dispositivo.
Mappatura del cablaggio:
- Uscita 5v (+) da UBEC
- Terra da UBEC e Mini Stepdown
- Uscita 5v (+) da mini step down
- a Wemos D1 mini pin G
- al pin Wemos D1 mini 5v
- al pin mini RX Wemos D1
- al pin mini TX Wemos D1
- (abbinare il colore del pin con il colore del cavo del servo) alla gamba anteriore destra (pin 1 a coxa, pin 2 a femore, pin 3 servo tibia)
- (abbinare il colore del pin con il colore del cavo del servo) alla gamba anteriore sinistra (pin 5 alla coxa, pin 6 al femore, pin 7 al servo della tibia)
- (abbinare il colore del pin con il colore del cavo del servo) alla gamba centrale sinistra (pin 13 a coxa, pin 14 a femore, pin 15 servo tibia)
- (abbinare il colore del pin con il colore del cavo del servo) alla gamba centrale destra (pin 17 a coxa, pin 18 a femore, pin 19 servo tibia)
- (abbinare il colore del pin con il colore del cavo del servo) alla gamba posteriore sinistra (pin 25 alla coxa, pin 26 al femore, pin 27 al servo della tibia)
- (abbinare il colore del pin con il colore del cavo del servo) alla gamba posteriore destra (pin 29 alla coxa, pin 30 al femore, pin 31 al servo della tibia)
Passaggio 5: posa iniziale
IMPORTANTE…!!
- quando accendi il servo driver, tutti i servo si sposteranno nella posizione/posa iniziale/predefinita
- attaccare la squadretta del servo il più vicino possibile come la figura sopra o il video sopra
- rimontare la squadretta del servo e regolare la posa di coca, tibia e femore proprio come nella foto sopra
- spegnere e riaccendere per assicurarsi che tutte le gambe siano nella posizione corretta
- non preoccuparti se l'angolo è leggermente diverso
- puoi ancora tagliarlo sul codice arduino
Passaggio 6: AP NodeMCU
Flasha il tuo NodeMCU
Scarica il codice qui
Il WeMos D1 mini è una scheda wifi ESP8266 minima Usando wemos D1 mini come WIFI AP possiamo inviare un comando seriale al servo controller 32 CH e l'indipendenza diventa AP del server Web per il controllo del robot. tutto ciò di cui abbiamo bisogno è semplicemente flashare la scheda nodeMCU con il codice allegare e possiamo connettere lo smartphone all'AP nodeMCU e utilizzando il browser web aprire https://192.168.4.1 e possiamo vedere tutto il comando.
Mappatura pin ModeMCU:
- al pin RX del servocontrollore a 32 canali
- al pin TX del servoregolatore 32 CH
- da 32 CH servo controller pin G
- da 32 CH servo controller 5v pin
Passaggio 7: controlla questo video demo esadecimale di Robo…
a breve posterò il telecomando NRF…
aspettalo… ma fino ad allora, divertiti e basta…
PS: ho appena aggiornato il modulo cannone qui sotto…
Passaggio 8: Sì… Ora ha il modulo Cannone su di esso…
scarica il modello 3D del cannone da:
Passaggio 9: schema di cablaggio del cannone
Elenco della parte elettronica:
Coppia di Motor 716 brushed 60000rpm (solitamente per mini drone jjrc h67 e011)
- Modulo Mosfet di Potenza
- Mini-360 Modulo di alimentazione di dimensioni ridotte DC DC Step-Down Power Module per Arduino
- Servo ingranaggio in metallo MG90S
Cosa sapere:
- impostare la tensione da CC a CC per non rallentare e non vibrare il più possibile (se la ruota vibra sempre, si prega di riequilibrare la ruota)
- il servo del grilletto si collega al PIN 6 del tuo arduino/nodeMCU e l'intestazione del servo del grilletto del cannone MS90S si collega al PIN 24 del controller del servo a 32 canali
- Se si desidera aggiungere il LED per l'indicatore di stato, è possibile connettersi al PIN 5 (per il lato positivo del LED) di arduino/nodemcu utilizzando LED 5v + resistore sul lato positivo (può essere qualsiasi valore compreso tra 100 Ohm e circa 10K Ohm) e il gamba negativa a GND
Secondo premio nel Make it Move
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