Perro-Bot: 8 passaggi

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:00

il migliore amico dell'ingegnere elettronico, il dog-bot

il corpo di un robot quadrupede con 3 gradi di libertà per gamba, molto economico e semplice, che ti servirà come piattaforma per tutti i tipi di progetti che suoni, potendo controllarlo da remoto o totalmente autonomo

Passo 1:

questo robot fa dal camminare, sedersi, stare in piedi, correre come un matto ovunque

Poter aprire le gambe, chiuderle, muovere i fianchi e le ginocchia grazie ai più comuni servomotori che puoi ottenere dalla Cina

un guscio stampato in 3D e segmenti delle gambe in legno di balsa (così leggero)

Passo 2:

controllato con il potente microcontrollore stm32f401

comandare contemporaneamente i 12 servomotori con PWM, e poter produrre le sequenze di camminata del dog-bot

Passaggio 3:

Iniziamo guardando le immagini del modello del ginocchio per capire come si muoveranno le gambe quando allungate e flesse

e sulla base di questo modello sperimentale disegneremo il modello finale, di cui allego i disegni (usare sia opere solide che freecad per progettare le parti meccaniche)

Passaggio 4:

Come puoi vedere nell'immagine, ogni gamba è composta da 3 servomotori, per i suoi movimenti, M1: per aprire le gambe del robot, M2: per muovere l'anca, e M3: per muovere il ginocchio (ma quest'ultimo è posizionato dall'anca stessa gamba e collegata con una barra del tendine per ridurre il carico sulla stessa gamba mediante leva)

Passaggio 5:

Questo robot è alimentato da 2 batterie ricaricabili da 3,7V in serie che alimentano due regolatori di tensione per ottenere 5 volt fissi con cui vengono distribuiti in modo distribuito i 12 servomotori e il microcontrollore

Passaggio 6:

Questi sono i collegamenti che ho usato per comandare i 12 servomotori a 12 PWM, come vedete in foto le gambe anteriori sono alzate e quelle posteriori abbassate, i calci sul lato destro sono rappresentati sul lato destro e sul sinistro quelli sono quelli del loro rispettivo lato, e si vedono molto chiaramente i pin del microcontrollore con cui sono collegati, esempio: gamba anteriore destra del motore M1: è collegato al pin PE9 del microcontrollore STM32F401, e così via con gli altri pin

Passaggio 7:

I segmenti rigidi delle gambe (verniciati di nero) sono realizzati in legno di balsa per essere il più leggeri possibile e, come si può vedere nel video, il robot sostiene egregiamente il proprio peso in piedi senza alcun problema con la sola forza dei suoi servomotori e la fonte di energia delle batterie che portava con sé

Passaggio 8:

Adesso è il momento di divertirti, adesso puoi implementare diverse sequenze di passi, camminare, correre, giocare, saltare ostacoli, sia da remoto che in autonomia, dipende da cosa decidi di fare con questa divertente piattaforma robotica cos'è il mio Perro-Bot

Nel firmware supporto il sysctick, per generare le interruzioni costanti che aiutano a formare le sequenze di ogni particolare compito che il robot sta sviluppando in un determinato momento

Per qualsiasi domanda o aiuto di cui hai bisogno, per favore fammi sapere e sarò lieto di aiutarti, che si tratti del codice, della progettazione meccanica, dell'elettronica, ecc.