L'apribirra e il versatore: 7 passaggi (con immagini)

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 09:59

Per questo progetto, la richiesta era quella di proporre un'invenzione o un sistema già inventato, ma che richiedesse alcuni miglioramenti. Come alcuni sapranno, il Belgio è molto popolare per la sua birra. In questo progetto, l'invenzione che necessitava di alcuni miglioramenti è un sistema combinato che potrebbe iniziare aprendo una birra e poi versare la birra in un bicchiere adatto scelto dal cliente. Questa invenzione non è molto conosciuta in quanto potrebbe essere realizzata più facilmente a mano da una persona "sana" che da una macchina ma è comunque molto interessante per un'altra categoria di persone. Oggi, purtroppo, alcuni di noi non sono in grado di farlo. Più esplicitamente, le persone con un grave problema alle braccia o ai muscoli, gli anziani o le persone con una malattia come il Parkinson, l'A. L. S., ecc., non sono in grado di farlo. Grazie a questo meccanismo potranno bere da soli una birra ben servita senza dover aspettare che qualcuno venga ad aiutarli in questi due compiti.

Il nostro sistema è dedicato anche al consumatore semplice che vuole godersi una birra da solo o con i suoi amici e godersi l'esperienza belga. Servire bene una birra non è da tutti e, anzi, la nostra pratica è conosciuta a livello internazionale ed è con piacere che la condividiamo con tutto il mondo.

Forniture:

Componenti principali:

• Arduino UNO (20,00 euro)
• Convertitore di tensione step down: LM2596 (3,00 euro)
• 10 morsettiere a 2 pin (6,50 euro totali)
• Interruttore ON/OFF SPST a 2 pin (0,40 euro)
• Condensatore da 47 micro Farad (0,40 euro)
• Legno: MDF 3 mm e 6 mm
• PLA-plastica
• Filamento per stampa 3D
• 40 Bulloni e dadi: M4 (0,19 euro cad.)
• Attuatore lineare - Nema 17: 17LS19-1684E-300G (37,02 euro)
• Motore passo-passo ibrido Sanyo Denki (58,02 euro)
• 2 Stepper driver: DRV8825 (4,95 euro cadauno)
• 2 Bottoni (1,00 euro cad.)
• 3 Microinterruttori (2,25 euro cadauno)
• 5 cuscinetti a sfera ABEC-9 (0,75 euro cad.)

Software e hardware:

• Inventor da Autodesk (file CAD)
• stampante 3d
• Taglio laser
• Alimentazione di tensione di 24 Volt

Passaggio 1: costruzione in legno

Costruzione in legno

Per la configurazione del robot, viene utilizzata una struttura esterna per fornire rigidità e rendere il robot robusto. In primo luogo, il meccanismo di apertura è completamente circondato da questa struttura per poter aggiungere un cuscinetto nella parte superiore dell'asse per rendere stabile il meccanismo. Inoltre, c'è un piano nella parte inferiore della torre per montare il motore passo-passo. Ai lati della torre sono stati previsti dei fori per impedire all'apri di ruotare, in modo tale che scenda fino alla capsula per aprire la bottiglia. Nei piani laterali ci sono anche dei fori per attaccare un supporto per bloccare l'apriporta a cadere completamente. In secondo luogo, dietro la torre del meccanismo di apertura è previsto un piano aggiuntivo per montare il motore e la trasmissione del meccanismo di colata.

Nella parte inferiore del portabicchiere è previsto un piano per sostenere il bicchiere quando scende. Ciò è necessario, poiché il bicchiere è stato sollevato per creare lo spazio ideale tra la parte superiore della bottiglia e la parte superiore del bicchiere. In questo piano è stato previsto un foro per posizionare un microinterruttore come effettore finale. Sono stati inoltre previsti dei fori nei piani di legno per avere un cablaggio pulito dei sensori e dei motori. Inoltre sono stati forniti alcuni fori nel piano inferiore della struttura in legno per livellare l'altezza delle bottiglie nel meccanismo di apertura e fornire alcuni spazi per i pezzi di legno laterali del meccanismo di versamento e uno spazio per i bulloni sul fondo del portabottiglie nel meccanismo di versamento.

Meccanismo puzzle

Un esempio del metodo di assemblaggio è stato aggiunto nelle immagini di questa fase. Dà una vista del meccanismo del puzzle e dei fori forniti per assemblare gli aerei tra loro.

Passaggio 2: meccanismo di apertura

Questo modello è composto da un apribottiglie (che fa anche apriscatole, per la parte superiore arrotondata), un'enorme barra metallica trapezoidale, un supporto apribottiglie (piatto in legno con 2 piccole cerniere attraverso le quali passa una piccola barra metallica), una pinza per l'apribottiglie e una vite a ricircolo di sfere. Sulla barra di metallo (accoppiata a un motore), il supporto dell'apri è sopra la vite a ricircolo di sfere. Grazie alla rotazione della barra metallica, creata dal motore, la vite a ricircolo di sfere può salire e scendere, guidando con esse il movimento del supporto dell'apriporta con l'apriporta attaccato ad esso. La piccola barra di metallo incuneata tra 4 colonne impedisce la rotazione del supporto dell'apri. Ad entrambe le estremità della barretta sono posti due "bloccanti". In questo modo, la piccola barra non può muoversi orizzontalmente. All'inizio, l'apri è tenuto bloccato contro la bottiglia. L'apribottiglie si alza e scivola sulla bottiglia (grazie alla sua parte arrotondata) fino a quando il foro dell'apri è bloccato dalla lattina della bottiglia. A questo punto, l'apribottiglie applicherà una coppia per aprire la bottiglia.

1. Cerniera grande (1 pezzo)
2. Piatto di legno (1 pezzo)
3. Bloccabarre piccolo (2 pezzi)
4. Barra di metallo piccola (1 pezzo)
5. Cerniera piccola (2 pezzi)
6. Apri (1 pezzo)
7. Cuscinetto (1 pezzo)
8. Blocco apri (1 pezzo)
9. Motore + barra trapezoidale + vite a ricircolo di sfere (1 pezzo)

Passaggio 3: meccanismo di equilibrio

Sistema di bilanciamento del versamento

Questo sistema è costituito da un sistema di bilanciamento che su ogni lato ha un sistema portabottiglie e un sistema portabicchieri. E al centro c'è un sistema di assemblaggio per attaccarlo all'asse.

1. Portabottiglie

Il design del portabottiglie è composto da 5 grandi piastre che sono attaccate ai lati del sistema di bilanciamento con una configurazione a puzzle, e c'è anche una sesta piastra nella parte inferiore, fissata con bulloni M3 per contenere l'orso Jupiler, quindi non non andare attraverso. Anche l'assemblaggio alle piastre di legno laterali è facilitato da una configurazione bullone più dado, 4 per ogni piastra di legno (2 per lato).

C'è anche implementato un supporto per il collo della bottiglia per afferrare la parte superiore della bottiglia, questo pezzo è attaccato al sistema di assemblaggio dell'asse, spiegato più avanti.

Inoltre, sono implementati 10 cilindri stampati in 3D attraverso l'assemblaggio, per aggiungere irrigidimenti alla struttura. I bulloni che attraversano questi cilindri sono M4 e con i rispettivi dadi.

Infine, abbiamo implementato due sensori di commutazione per rilevare la bottiglia che si trova all'interno del supporto, per farlo abbiamo utilizzato un supporto per il corpo stampato in 3D che è attaccato alle piastre di legno sotto e sopra di esso.

2. Portabicchieri

Il design del portabicchieri è formato da 2 piastre in legno fissate allo stesso modo delle piastre portabottiglie. Ci sono anche 5 cilindri stampati in 3D per aggiungere rigidità. Per sostenere il fondo del bicchiere Jupiler, c'è un pezzo semicilindro su cui poggia il bicchiere. Questo l'ho attaccato tramite 3 bracci che si assemblano con bulloni M4.

Per sostenere le parti superiori dei vetri, sono implementati due pezzi, uno per la parte superiore del vetro, in modo che quando si gira il sistema di bilanciamento non cada e un altro che trattiene la parte laterale del vetro.

3. Sistema di assemblaggio degli assi

Era necessario un sistema per collegare il sistema di bilanciamento all'asse di rotazione. Abbiamo usato una configurazione in cui le barre longitudinali (per un totale di 4) sono pressate l'una con l'altra con bulloni e dadi M4. E attraverso queste barre ci sono 10 pezzi stampati in 3D che hanno un diametro dell'asse leggermente più grande. Per aumentare la presa ci sono due strisce di gomma longitudinali tra l'asse e i pezzi stampati in 3D.

4. Bilanciare i piatti in legno

Ci sono 2 piastre di legno laterali che contengono tutti i supporti e sono attaccate all'asse tramite il sistema di assi spiegato sopra.

Trasmissione

Il sistema di bilanciamento spiegato si basa sul movimento dell'asse, è una barra metallica di 8 mm che viene montata nella struttura con l'aiuto di 3 cuscinetti e dei relativi supporti per cuscinetti.

Per ottenere una coppia sufficiente per eseguire il movimento rotatorio della colata, viene utilizzata una trasmissione a cinghia. Per la puleggia metallica piccola è stata utilizzata una puleggia con diametro primitivo di 12,8 mm. La grande puleggia è stata stampata in 3D per raggiungere il rapporto richiesto. Proprio come la puleggia in metallo, è stata fornita una parte extra alla puleggia per fissarla all'asse di rotazione. Per applicare la tensione sulla cinghia, viene utilizzato un cuscinetto esterno su un applicatore di tensione mobile per creare diverse quantità di tensione all'interno della cinghia.

Passaggio 4: elettronica e codice Arduino

Per i componenti elettronici, si consiglia di rivedere l'elenco dei requisiti e vedere quale dovrebbe essere la cinematica di questo sistema. Il primo requisito che hanno i nostri sistemi, è il movimento verticale dell'apri. Un altro requisito è la forza che deve essere applicata sul braccio per staccare il tappo della bottiglia. Questa forza è di circa 14 N. Per la parte di colata, i calcoli sono stati risolti tramite Matlab e hanno prodotto una coppia massima di 1,7 Nm. L'ultimo requisito che è stato notato è la facilità d'uso del sistema. Pertanto l'uso di un pulsante di avviamento sarà utile per avviare il meccanismo. In questo capitolo verranno scelte e spiegate le parti separate. Alla fine del capitolo verrà rappresentato anche l'intero design della breadboard.

Il meccanismo di apertura

Per iniziare, il sistema di apertura è necessario per aprire una bottiglia di birra. Come già detto nell'introduzione di questo capitolo la coppia necessaria per staccare il tappo della bottiglia dalla bottiglia è di 1,4 Nm. La forza che verrà applicata sul braccio dell'apri è di 14 N se il braccio è di circa 10 cm. Questa forza è creata da una forza di attrito creata girando una filettatura attraverso un dado. Mantenendo il dado bloccato nel suo movimento di rotazione, l'unico modo in cui il dado può ora muoversi è su e giù. Per questo, è necessaria una coppia per assicurarsi che il dado possa muoversi su e giù e con ciò, deve anche fuoriuscire una forza di 14 N. Questa coppia può essere calcolata con la formula seguente. Questa formula descrive la coppia richiesta per spostare un oggetto su e giù con una certa quantità di coppia. La coppia necessaria è di 1,4 Nm. Questo deve essere il requisito di coppia minima per il motore. Il prossimo passo è cercare quale tipo di motore sarebbe il più adatto in questa situazione. L'apriporta fa una grande quantità di giri e guardando la coppia necessaria, una buona idea è scegliere un servomotore. Il vantaggio di un servomotore è che ha una coppia elevata e una velocità moderata. Il problema qui è che un servomotore ha una certa portata, meno di un giro completo. Una soluzione sarebbe che il servomotore potrebbe essere "hackerato", il che si traduce nel fatto che il servomotore ha una rotazione completa di 360° e continua a ruotare. Ora, una volta che il servomotore è stato "hackerato" è quasi impossibile annullare queste azioni e renderlo di nuovo normale. Ne consegue che il servomotore non può essere riutilizzato in altri progetti in seguito. Una soluzione migliore è che la scelta migliore vada a un motore passo-passo. Questi tipi di motori potrebbero non essere quelli con la maggior parte delle coppie, ma ruotano in modo controllato rispetto a un motore CC. Un problema che si trova qui è il rapporto tra prezzo e coppia. Questo problema può essere risolto utilizzando un riduttore. Con questa soluzione si abbasserà la velocità di rotazione del filetto ma la coppia sarà maggiore rispetto ai rapporti di trasmissione. Un altro vantaggio dell'utilizzo di un motore passo-passo in questo progetto è che il motore passo-passo può essere riutilizzato in seguito per altri progetti dei prossimi anni. Lo svantaggio di un motore passo-passo con cambio è la velocità risultante che non è così elevata. Tenendo presente che il sistema richiede un attuatore lineare in cui ciò viene evitato dal meccanismo del dado e della filettatura che lo renderà anche più lento. Pertanto la scelta è andata ad un motore passo-passo senza riduttore e subito collegato da una filettatura con ghiera liscia inclusa.

Per questo progetto, un buon motore passo passo per l'applicazione è il Nema 17 con una coppia di 44 Ncm e un prezzo di 32 euro. Questo motore passo-passo è, come già detto, combinato con una filettatura e un dado. Per controllare il motore passo-passo viene utilizzato l'uso di un ponte H o un driver per motore passo-passo. Un ponte H ha i vantaggi di ricevere due segnali dalla console Arduino e, con l'aiuto di un'alimentazione di tensione CC esterna, il ponte H può trasformare i segnali a bassa tensione in tensioni più elevate di 24 Volt per alimentare il motore passo-passo. Per questo motivo, il motore passo-passo può essere facilmente controllato da Arduino tramite la programmazione. Il programma è consultabile in Appendice. I due segnali provenienti da Arduino sono due segnali digitali, uno è responsabile del senso di rotazione e l'altro è un segnale PWM che determina la velocità. Il driver utilizzato in questo progetto per il meccanismo di travaso e il meccanismo di apertura è un "driver step stick DRV8825" che è in grado di convertire i segnali PWM dall'Arduino in tensioni da 8,2 V a 45 V e costa circa 5 euro ciascuno. Un'altra idea da tenere a mente è la posizione dell'apribottiglie con riferimento all'apertura della bottiglia. Per semplificare la parte di programmazione il portabottiglie è realizzato in modo tale che entrambi i tipi di apertura delle bottiglie di birra siano alla stessa altezza. Per questo motivo l'apri e indiretto il motore passo-passo che è collegato tramite la filettatura, ora possono essere programmati per entrambe le bottiglie alla stessa altezza. In questo modo, qui non è necessario un sensore per rilevare l'altezza della bottiglia.

Il meccanismo di versamento

Come già indicato nell'introduzione di questo capitolo, la coppia necessaria per inclinare il sistema di bilanciamento è di 1,7 Nm. La coppia viene calcolata tramite Matlab impostando una formula per il bilanciamento della coppia in funzione dell'angolo variabile di rotazione del bicchiere e della bottiglia. Questo viene fatto in modo da poter calcolare la coppia massima. Per il motore in questa applicazione, il tipo migliore sarebbe un servomotore. Il motivo è dovuto al suo elevato rapporto coppia/prezzo. Come detto nel paragrafo precedente del meccanismo di apertura, un servomotore ha un certo campo in cui può ruotare. Un piccolo problema che può essere risolto è la sua velocità di rotazione. La velocità di rotazione di un servomotore è maggiore del necessario. La prima soluzione che si può trovare per questo problema è aggiungere un cambio in cui la coppia sarà migliorata e la velocità sarà ridotta. Un problema che deriva da questa soluzione è che a causa del riduttore diminuisce anche la portata del servomotore. Questa diminuzione fa sì che il sistema di bilanciamento non sarà in grado di ruotare la sua rotazione di 135°. Questo potrebbe essere risolto "hackerando" nuovamente il servomotore, ma ciò comporterebbe l'inutilizzabilità del servomotore che è già spiegato nel paragrafo precedente 'Il meccanismo di apertura'. L'altra soluzione per la sua elevata velocità di rotazione risiede più nel funzionamento di un servomotore. Il servomotore è alimentato da una tensione di 9 Volt ed è controllato dalla console Arduino tramite un segnale PWM. Questo segnale PWM fornisce un segnale con l'angolo desiderato del servomotore. Modificando l'angolo a piccoli passi, è possibile ridurre la velocità di rotazione del servomotore. Tuttavia questa soluzione sembra promettente, un motore passo-passo con cambio o trasmissione a cinghia può fare lo stesso. Qui la coppia proveniente dal motore passo-passo deve essere maggiore mentre la velocità deve essere ridotta. Per questo viene utilizzata l'applicazione di una trasmissione a cinghia in quanto non vi è gioco per questo tipo di trasmissione. Questa trasmissione ha il vantaggio di essere flessibile rispetto ad un riduttore, dove entrambi gli assi possono essere posizionati dove si vuole che sia finché la cinghia è in tensione. Questa tensione è necessaria per la presa su entrambe le pulegge in modo che la trasmissione non perda energia scivolando sulle pulegge. Il rapporto di trasmissione è stato scelto con un certo margine per annullare problemi non intenzionali che non sono stati presi in considerazione. All'albero del motore passo-passo è stata selezionata una puleggia con un diametro primitivo di 12,8 mm. Per realizzare il margine di coppia è stata scelta una puleggia con diametro primitivo di 61,35 mm. Ciò si traduce in una riduzione della velocità di 1/4,8 e quindi un aumento della coppia di 2,4 Nm. Questi risultati sono stati ottenuti senza tenere conto di alcuna efficienza di trasmissione in quanto non erano note tutte le specifiche della cinghia t2.5. Per fornire una migliore trasmissione viene aggiunta una puleggia esterna per aumentare l'angolo di contatto con la puleggia più piccola e aumentare la tensione all'interno della cinghia.

Altre parti elettroniche

Le altre parti presenti in questo design sono tre microinterruttori e due pulsanti di avviamento. Gli ultimi due pulsanti parlano da soli e serviranno per avviare il processo di apertura della birra mentre l'altro avvia il meccanismo di versamento. Dopo che il sistema di colata è stato avviato, questo pulsante non sarà utile fino alla fine. Al termine del processo, il pulsante può essere premuto nuovamente e questo farà in modo che la parte colante possa essere riportata allo stato iniziale. I tre microinterruttori sono utilizzati come sensori per rilevare i due tipi di bottiglie di birra e dall'altro lato la bottiglia di vetro quando il sistema di travaso raggiunge la sua posizione finale. Qui i pulsanti che si usano costano circa 1 euro l'uno e i microinterruttori sono 2,95 euro l'uno.

Per alimentare l'Arduino è necessaria la necessità di un alimentatore esterno. Pertanto viene utilizzato un regolatore di tensione. Si tratta di un regolatore di commutazione step-down LM2596 che consente di convertire una tensione da 24 V a 7,5 V. Questi 7,5 V verranno utilizzati per alimentare l'Arduino in modo che non venga utilizzato alcun computer nel processo. Anche la scheda tecnica è stata controllata per la corrente che viene fornita o può essere fornita. La corrente massima è 3 A.

Il design per l'elettronica

In questa sezione ci occuperemo della configurazione dell'elettronica. Qui, sulla figura della breadboard, viene mostrato il layout o il design. Il modo migliore per iniziare qui è passare dall'alimentatore di tensione presente nell'angolo in basso a destra e andare su Arduino e sui sottosistemi. Come si può vedere nella figura, la prima cosa che si trova sul percorso tra l'alimentazione di tensione e la breadboard è un interruttore manuale aggiunto al quale qualsiasi cosa può essere alimentata istantaneamente con un semplice tocco di un interruttore. Successivamente, viene posizionato un condensatore di 47 micro Farad. Questo condensatore non è obbligatorio a causa dell'uso di un alimentatore e della sua caratteristica di fornire immediatamente la corrente richiesta, cosa che a volte non accade con altri modelli di alimentazione. A sinistra dei condensatori, sono posizionati due driver LM2596 (non gli stessi elementi visivi ma la stessa configurazione) per il controllo del motore passo-passo. L'ultima cosa collegata al circuito a 24 V è il regolatore di tensione. Questo è presentato in questa figura dal quadrato blu scuro. I suoi ingressi sono la massa e il 24 V, le sue uscite sono 7,5 V e la massa che è collegata alla massa dell'ingresso 24 V. L'uscita o 7,5 V dal regolatore di tensione viene quindi collegata con il Vin dalla console Arduino. L'Arduino viene quindi alimentato e in grado di fornire una tensione di 5 V. Questa tensione di 5 V viene inviata ai 3 microinterruttori rappresentati dai pulsanti sul lato sinistro. Questi hanno la stessa configurazione dei pulsanti, due dei quali sono posizionati nel mezzo. Nel caso in cui il pulsante o l'interruttore vengano premuti in una tensione di 5V viene inviata alla console Arduino. Nel caso in cui i sensori o i pulsanti non vengano premuti a terra e l'ingresso Arduino sia collegato tra loro, il che rappresenterebbe un valore di ingresso basso. Gli ultimi sottosistemi sono i due driver stepper. Questi sono collegati al circuito ad alta tensione di 24 V ma devono essere collegati anche ai 5 V dell'Arduino. Sulla figura della breadboard si vede anche un filo blu e verde, i fili blu sono per un segnale PWM che regola e imposta la velocità del motore passo-passo. I fili verdi impostano la direzione in cui il motore passo-passo richiede di ruotare.

Nella seconda figura, la figura con il driver passo-passo, sono mostrati i collegamenti dei driver del motore passo-passo. Qui si vede che ci sono tre connessioni M0, M1 e M2 non collegate. Questi decidono come ogni passo dovrebbe essere fatto. Nel modo in cui è impostato in questo momento, tutti e tre sono collegati a terra da una resistenza interna di 100 kilo Ohm. Mettere tutti e tre gli ingressi a livello basso creerà un passo completo con ogni impulso PWM. L'impostazione di tutte le connessioni su High ogni impulso PWM risulterà in 1/32 di un passo. In questo progetto viene scelta la configurazione a passo completo, per progetti futuri, questo potrebbe tornare utile in caso di abbassamento della velocità.

Passaggio 5: test del sistema

L'ultimo passo è testare i meccanismi e vedere se funzionano davvero. Pertanto l'alimentazione di tensione esterna è collegata al circuito di alta tensione della macchina mentre anche le masse sono collegate. Come visto nei primi due video entrambi i motorini passo passo sembrano funzionare ma appena tutto è collegato tra loro nella struttura da qualche parte nel nostro circuito sembra che si verifichi un cortocircuito. A causa della cattiva scelta progettuale di avere un piccolo spazio tra i piani, la parte di debug è molto difficile. Guardando il terzo video erano presenti anche alcuni problemi con la velocità del motore. La soluzione per questo era aumentare il ritardo nel programma, ma non appena il ritardo è troppo alto, il motore passo-passo sembra vibrare.

Passaggio 6: suggerimenti e trucchi

Per questa parte, vogliamo concludere alcuni punti che abbiamo appreso durante la realizzazione di questo progetto. Qui verranno spiegati suggerimenti e trucchi su come iniziare la produzione e come risolvere problemi minori. Dall'assemblaggio alla realizzazione dell'intero progetto su un PCB.

Suggerimenti e trucchi:

Assemblea:

• Per la stampa 3D, con la funzione live-adjustment sulle stampanti 3D Prusa, è possibile regolare la distanza tra l'ugello e il piano di stampa.
• Come visto nel nostro progetto, abbiamo cercato di scegliere una struttura con più legno possibile in quanto sono le più veloci realizzate da un laser cutter. In caso di parti rotte, possono essere facilmente sostituite.
• Con la stampa 3D, cerca di rendere il tuo oggetto il più piccolo possibile pur mantenendo le proprietà meccaniche di cui ha bisogno. In caso di stampa non riuscita, non impiegherai molto tempo a ristampare di nuovo.

Elettronica:

• Prima di iniziare il tuo progetto, inizia con la ricerca di tutte le schede tecniche di ogni componente. Questo richiederà del tempo all'inizio, ma farà in modo che valga il tuo tempo a lungo termine.
• Quando crei il tuo PCB, assicurati di avere uno schema del PCB con l'intero circuito. Uno schema breadboard potrebbe aiutare, ma a volte la trasformazione tra i due può essere un po' più difficile.
• Lavorare con l'elettronica a volte può iniziare facilmente e svilupparsi in modo complesso abbastanza velocemente. Quindi prova a usare del colore sul tuo PCB con ogni colore corrispondente a un certo significato. In questo modo, in caso di problemi, questo potrebbe essere risolto più facilmente
• Lavorare su un PCB abbastanza grande in modo da poter prevenire i cavi incrociati e mantenere una panoramica del circuito, questo può ridurre la possibilità di cortocircuito.
• In caso di problemi con il circuito o cortocircuito sul PCB, prova a eseguire il debug di tutto nella sua forma più semplice. In questo modo, il tuo problema oi tuoi problemi potrebbero essere risolti più facilmente.
• Il nostro ultimo consiglio è di lavorare su una scrivania pulita, il nostro gruppo aveva fili corti su tutta la nostra scrivania che hanno creato un cortocircuito nel nostro circuito di tensione superiore. Uno di questi piccoli fili è stato la causa e ha rotto uno dei driver dello stepper.

Passaggio 7: fonti accessibili

Tutti i file CAD, il codice Arduino e i video di questo progetto possono essere trovati nel seguente link dropbox:

Inoltre vale la pena controllare anche le seguenti fonti:

- OpenSCAD: Puleggia parametrica - molti profili dei denti di droftarts - Thingiverse

- Grabcad: questa è una grande community per condividere i file cad con altre persone: GrabCAD: Design Community, CAD Library, 3D Printing Software

- Come controllare un motore passo-passo utilizzando un driver passo-passo: