Robot quadruplo semplice: 3 passaggi (con immagini)

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:04

Questo istruttivo è stato creato in adempimento del requisito del progetto del Makecourse presso la University of South Florida (www.makecourse.com)

Nell'ultimo anno e mezzo, ho lavorato alla progettazione di un nuovo robot quadrupede per il MECH Club dell'USF. Ho deciso di seguire il corso Make Course all'USF durante il semestre autunnale 2017 per costruire un prototipo del mio progetto più recente. Sono entrato in questa classe solo per capire veramente il design meccanico del robot e non avevo idea di come collegarlo e programmarlo. Questa lezione mi ha insegnato le competenze necessarie per capirlo da solo e finalmente dare vita al mio prototipo. Questo Instructable ti mostrerà tutti i diversi componenti di questo design e come realizzarlo da solo. Non è perfetto, e ci sono modelli quadrupedi migliori là fuori, ma questo è solo un prototipo e ho intenzione di usare le cose che ho imparato da questo progetto per modificare e creare un nuovo design che sia ancora più fantastico di questo.

Questo Instructable sarà diviso in tre parti:

Progettazione meccanica: tutte le parti stampate in 3D verranno caricate in formato file di parti solidworks e l'elenco delle parti sarà incluso in questa sezione, nonché le foto di come è stato assemblato il robot.

Progettazione Elettrica: Verrà incluso un disegno dell'impianto elettrico e le foto dell'impianto all'interno del suo contenitore.

Programma: questa sezione includerà il mio schizzo Arduino e collegamenti alle informazioni sulla scheda del driver del servo che ho usato per questo progetto.

Passaggio 1: progettazione meccanica

Elenco delle parti:

Parti stampate in 3D:

1 base

1 copertina

Scatole a 4 gambe

4 gambe 1s

4 gambe 2s

4 gambe 3s

4 dita

12 pulsanti

1 scatola elettrica

Parti acquistate:

8 servi

8 connettori servo (fornito con il servo)

56 viti (diametro 0,107 pollici o inferiore)

52 noci

1 Arduino Uno

1 scheda servo driver pwm a 12 bit a 16 canali

1 ricevitore IR

1 telecomando a infrarossi

1 barra di alimentazione piccola per breadboard

Fili vari per breadboard

1 Banco di quattro batterie AA (per alimentare i servi)

1 batteria 9v (per alimentare Arduino)

1 cavo di alimentazione 9v (per Arduino)

Passaggio 2: progettazione elettrica

Le foto dello schema rappresentano separatamente il cablaggio per il sensore IR e il cablaggio per il servoazionamento. Per combinarli, collegare rispettivamente 5v e GND alle linee positiva e negativa della barra di alimentazione della breadboard, quindi collegare i cavi positivo e negativo sia per il sensore IR che per la scheda del servoazionamento nella barra di alimentazione. Ciò fornirà 5v a entrambi i componenti e funzioneranno correttamente dopo. Ci sono foto di come appare sul prototipo.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

Passaggio 3: programma

In allegato è lo sketch Arduino che ho realizzato per utilizzare questo robot. Potrebbe essere necessario regolare vari parametri come le posizioni della lunghezza dell'impulso dei servi per calibrarli correttamente o i canali dei servi e il pin dati di ricezione IR se si utilizza una porta digitale diversa per la linea dati. Ho dovuto farlo a causa di una serie di gambe non allineate correttamente nella posizione neutra.

Le informazioni sulla scheda del servoazionamento, comprese le spiegazioni sul codice e un download per la libreria possono essere trovate qui:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…