HEXBUG Scarab XL controllato da Tiva Launchpad: 4 passaggi

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:04

L'obiettivo è utilizzare il bug HEXBUG Scarab XL come un robot che utilizza un microcontrollore senza perdere funzionalità per RC.

www.hexbug.com/mechanical/scarab/hexbug-sc…

www.ti.com/ww/en/launchpad/launchpads-conne…

Il codice sorgente..

El objetivo es usar el escarabajo como robot usando un microcontrolador sin perder la funcionalidad de ser radiocontrolado. El juguete è un HEXBUG Scarab XL

www.hexbug.com/mechanical/scarab/hexbug-sc…

y uso un microcontrolador

www.ti.com/ww/en/launchpad/launchpads-conne…

El código usado esta basado en dos programas básicos que se abordan en el curso del Doctor Jonathan Valvano y el Doctor Ramesh Yerraballi

users.ece.utexas.edu/~valvano/Volume1/E-Boo…

users.ece.utexas.edu/~valvano/

Passaggio 1: Schema di collegamento del driver MX612 da HEXBUG Scarab XL a TIVA - Materiales Y Diagrama De Conexión a Los Drivers MX612 Para Los Motores

I materiali necessari oltre allo Scarab XL e al Launchpad Tiva TM4C123G sono:

2 batterie 3,7V (come qualsiasi cellulare non più utilizzato)

4 cavi Dupont femmina

cavi flessibili di calibro sottile (forse da qualche dispositivo elettronico di scarto)

Saldatura, saldatura, pasta per saldatura

(viti, silicone per artigianato, leghe, …, ecc.)

La prima sarà quella di togliere le 4 viti che tengono la parte superiore del coleottero, ho fatto un piccolo foro per togliere l'antenna che in origine arriva avvolta attorno al corpo del coleottero e anche delle tacche per togliere i fili che andranno saldati in modo che quando si chiudono non vengono strangolati.

Seguendo lo schema, salderemo 4 fili ai pin 2 e 3 di ciascuno dei driver MX612 come mostrato nel diagramma. A GND e VCC è stato inoltre saldato un doppio terminale femmina per utilizzare il GND di riferimento. Si consiglia un buon saldatore e una buona punta perché i driver sono montati in superficie e la saldatura può essere complicata dalle loro dimensioni ridotte.

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I materiali necessari per Scarab XL e Tiva TM4C123G Launchpad son:

2 pilas de 3.7V (como la de cualquier teléfono celular que ya no se use)

4 cavi a guaina tipo Dupont

cavi flessibili de un calibro delgado (quizas de algun aparato electrónico de desecho)

soldadura, cautin, pasta para soldar

(tornillos, silicon para manualidades, ligas, …, ecc.)

Lo primero será quitar los 4 tornillos que sujetan la parte superior del escarabajo, he hecho un pequeño hoyo para sacar la antena que originalmente viene enrollada alrededor del cuerpo del escarabajo y también unas muescas para sacar los cable que se soldarán no para que al cerrar strangolati.

Siguiendo el diagrammaa, soldaremos 4 cavi a los pines 2 e 3 de cada uno de los driver MX612 come se muestra en la foto. Se ha soldado también una terminal hembra doble a GND y VCC para usar la GND de referencia. Se recomienda un buen cautin y una buena punta pues los drivers son de montaje superficial y puede ser complicado por su tamaño.

Fase 2: Ubicazione De Las Pilas

En este primer modello recita les dos pilas se han ubicado adelante e atrás del escarabajo, lo ideal sería usar el compartimento de pilas per que el centro de gravedad quede bajo y evitar las posibles volcaduras. Una de las mejoras a futuro es usar un acelerómetro para volcar el escarabajo a la posición normal arriba.

Passaggio 3: connessione a La TIVA TM4C123G Launchpad

Devi installare il Keil μVision, puoi seguire le istruzioni fornite dal Dr. Valvano sul suo sito menzionato nell'introduzione. È inoltre necessario scaricare gli esempi del corso, in particolare il progetto WallFollower, che sostituirà i file originali con quelli forniti in questo tutorial.

Una volta pronto il progetto viene compilato e caricato sulla scheda Tiva (si può usare l'alimentazione con qualche altro microcontrollore Texas Instruments o qualsiasi arduino compatibile e generare un codice con le stesse funzionalità, ci sono molti esempi in rete).

I 4 fili provenienti dai driver del motore, che sono gli ingressi logici, saranno collegati nel primo motore ai pin PA2 e PA3 e nel secondo motore ai pin PA5 e PA6 della scheda Tiva. Una delle batterie alimenterà il Tiva tramite VBUS, a cui sono stati saldati 3 pin corrispondenti a GND, GND e VBUS. A uno di questi GND è collegata anche la massa di riferimento che è stata saldata nel passaggio 2 dalla scheda madre originale. In basso, nel vano batterie, è possibile utilizzare batterie normali o la batteria a seconda cella, che avrà il compito di fornire alimentazione ai motori, con qualche lavoro può essere sistemata ricondizionando questo vano. Le batterie dei telefoni cellulari sono state saldate con terminali per una migliore gestione e connessioni.

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Se necesita instalar el Keil µVision, seguir las instrucciones que proporciona el Dr. Valvano en su sito mencionado en la introducción. También es necesario descargar los ejemplos del curso, en especial el proyecto WallFollower al que se le reemplazan los archivos originales con los proporcionados en este interactable.

Una vez listo el proyecto se compila y se carga en la tarjeta Tiva (puede usar energy with alguna otro microcontrolador de Texas Instruments o cualquier compatibile de arduino e generar un codice con la misma funcionalidad, hay muchos ejemplos en la red).

I 4 cavi provenienti dai driver dei motori, que son las entradas lógicas quedarán conectadas del primer motor a los pines PA2 y PA3 e del secondo motore a los pines PA5 e PA6 de la tarjeta Tiva. Una de las pilas alimenta la Tiva a través de VBUS, al que se le han soldado 3 pines corrispondenti a GND, GND e VBUS. Se conecta también a una de estas GND la tierra de referencia que se soldo el el paso 2 proveniente dalla tarjeta de circuito original. La parte de abajo, en el compartimento de las pilas, puede usar pilas normals o la seconda pila de celular, che será la encargada de proporcionar energía a los motors, con algo de trabajo se puede acomodar reacondicionando este compartimento. A las pilas de celular se les han soldado cable con terminalis per mejor manejo e conexiones.

Passaggio 4: risultato

El programa inicia con una rutina de avance, retroceso y pruebas hacia los lados. Varia la potenza di salita usando PWM per software e sta preparando per collegare i sensori di prossimità o come segnale analogico che quiera processare e non eccellere nelle specifiche dell'ADC del Tiva Launchpad.

Cabe señalar que usar energía o arduino simplifica mucho el uso de código y solo habría que conectar los drivers a los pines usados en el microcontrolador escogido.