Bucket Bot 2: 11 passaggi (con immagini)

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:04

Questa è l'ultima versione del Bucket Bot, un robot basato su PC mobile che può essere facilmente trasportato in un secchio da 5 galloni. Il precedente utilizzava una semplice costruzione a base di legno. Questa versione più recente è basata su alluminio e scanalatura a T, quindi è facilmente espandibile.

Il concetto di bucket bot è un robot orientato verticalmente in cui tutti i componenti sono facilmente accessibili. Questo è superiore all'approccio a livelli poiché non è necessario svitare i livelli per lavorare sui componenti di livello inferiore. Questo design ha le caratteristiche fondamentali per i robot mobili: una maniglia e un interruttore di alimentazione del motore!

Ho anche incorporato alcuni nuovi componenti che rendono più facile la costruzione. C'è un po' di fabbricazione coinvolta, ma tutto può essere fatto usando strumenti manuali. Puoi anche utilizzare un laser cutter per una versione in plastica di questo robot o utilizzare un servizio di taglio dei metalli come la Big Blue Saw se lo desideri con i design inclusi.

Questo robot utilizza un tablet PC Windows. Ma il design funzionerà con schede ITX, Mini-ITX, nonché smartphone e schede come Arduino, Beagle Bone e Raspberry Pi. Anche l'Arduino Uno per il controllo del motore potrebbe essere utilizzato in esclusiva.

Questo design doveva essere compatibile con l'hardware Vex / Erector. I fori sono 3/16" su uno schema centrale da 1/2".

Non posso dire abbastanza cose positive dello slot a T utilizzato in questo design. Ho usato la serie 80/20 20, che è di 20 mm di lato. È proprio circa 3/4 "e la cosa interessante è che puoi usare viti standard # 8-32 con esso (lo stesso del Vex). Quando usi dadi quadrati # 8-32, non girano nel canale, e le staffe angolari standard funzionano bene insieme all'hardware di fascia più alta che puoi ottenere. Le estrusioni con scanalatura a T sono facilmente disponibili su Amazon e eBay: il pezzo da ~4" utilizzato per questo progetto costa solo circa $ 10. Lo slot a T consente una bella modo per creare oggetti 3D da parti tagliate in 2D, quindi la combinazione è ottima per costruire cose con una fabbricazione minima - puoi vederlo soprattutto nei supporti del motore.

Questo robot è controllato con il sistema di visione artificiale RoboRealm. Determina dove dovrebbe andare il robot e invia i comandi di controllo del motore sulla porta seriale. La porta seriale è collegata a Arduino Uno e Adafruit Motor Control Shield. L'Arduino esegue un semplice programma di ascolto seriale per ricevere comandi ed eseguire i motori e il servo di inclinazione della fotocamera. L'applicazione di esempio qui è un corso fiduciario: il robot si sposterà tra una serie di indicatori fiduciali in ordine.

Passaggio 1: elenco delle parti

Per l'elenco seguente, ho trovato parte dell'hardware online su McMaster-Carr (MMC). Le viti si possono trovare anche nei negozi di ferramenta / bricolage locali, ma quantità maggiori, teste esagonali, acciaio inossidabile ecc. Potrebbero essere più facili da trovare presso i fornitori di parti online.

Parti della struttura:

Piastra di base, staffe motore e ripiano servo. Puoi usare alluminio da 1/8" o plastica da 3/16". Entrambi funzionano bene. Per la plastica, tieni presente che alcuni elementi di fissaggio dovranno essere più lunghi di 1/16". Il passaggio 2 mostra alcuni campioni della plastica. Per i dettagli, vedere il diagramma di taglio nei passaggi successivi, ma tutte le parti si adattano a un 8" x Foglio da 10,5". Una fonte per la lastra di alluminio è Online Metals: ho usato l'alluminio 5050 poiché aveva un costo inferiore e dovrebbe rimanere più lucido più a lungo. Ho anche trovato un foglio simile qui. Un'altra idea è quella di utilizzare fogli preforati. The Erector I fori del modello /Vex sono 3/16" su un modello centrale *diritto* da 1/2" (non sfalsato). Ne ho provati molti e uno dei migliori è il foglio di polipropilene perforato. Un esempio è MMC 9293T61. Il 1 /8" di spessore va bene - è un po' flessibile, ma funziona e tutti i fori sono pronti per l'uso. Ho usato un foglio di questo per contrassegnare rapidamente alcuni fori sul ripiano del servo/fotocamera

• 4 piedi (1220 mm) di scanalatura a T serie 80/20 20 20 mm x 20 mm - puoi trovarlo su Amazon (sotto) o EBay80/20 SERIE 20 20-2020 20 mm X 20 mm ESTRUSIONE A T X 1220 mm L'intero progetto utilizza solo poco meno di 4 piedi di esso, e il costo è basso - circa $ 10. Da questo, dovrai tagliare quanto segue:

  • (2) pezzi da 1,5" per le staffe del motore
  • (2) pezzi da 8,5" per le bretelle
  • (1) pezzo da 7 1/4" per la maniglia
  • (2) 5 pezzi da 11/16" per le barre trasversali

• Viti a testa cilindrica con esagono incassato - Sto mostrando i numeri e le lunghezze di seguito, ma consiglio vivamente di ottenere un assortimento in modo da avere la vite giusta per il lavoro. Con la scanalatura a T, devono essere della lunghezza giusta o le viti "scendono" sul nucleo dell'estrusione prima di poterle stringere. IMHO, l'acciaio inossidabile è il migliore. A molte persone piace anche l'ossido nero. Non consiglierei Zinco (ruvido) o non finito (incline alla ruggine).

  • (~14) #8-32 x 3/8" (MMC 92949A192)
  • (~14) #8-32 x 5/16" (MMC 92949A191)
  • (2) #8-32 x 1/2"
• (~30) #8-32 Dadi quadri (MMC 94785A009)
• (4) #8-32 Keps Nuts (MMC 96278a009) - non sono assolutamente necessari, e potresti usare un dado quadrato con una rondella di sicurezza.
• (~6) #8-32 rondelle (MC 92141a009)
• (2) Rondelle di sicurezza spaccate n. 8-32 (MC 92146a545)
• (2) Bulloni a occhiello #8-32 x 1-5/8"
• (7) Staffe angolari - vedere il passaggio del telaio per altre possibilità
• (2) Staffe angolari per estrusione di alluminio per collegare la torre alla base. Puoi anche usarne uno più sottile sopra se vuoi. Questi sono più rigidi, però, e potresti usarne di più al posto di quelli più sottili. Le staffe angolari da 80/20 si adattano alle loro estrusioni molto meglio di queste generiche, ma costano di più.

Parti di movimento:

• (2) Motori passo-passo Nema 17: sembrano abbastanza potenti e funzionano al di sotto del limite di 1 amp sullo scudo del motore.
• Pololu, mozzo di montaggio universale in alluminio per albero da 5 mm, fori #4-40 (confezione da 2)
• Coppia di ruote Pololu 80×10 mm: tante divertenti scelte di colore!
• (8) Viti motore - M3x6 (passo 0,5), a testa bombata (MMC 92000A116) - potrebbero essere leggermente più lunghe
• (4) Viti #4-40 x 3/8" per le ruote, a testa bombata (MC 91772A108)
• (1) Caster - Fantastico marchio Caster - molti colori tra cui scegliere!
• (2) Rondelle da 5/16" per l'asta della ruota (MMC 92141a030)
• (1) Rondella di sicurezza divisa 5/16-18 per lo stelo della ruota (MMC 92146a030)
• (1) Dado 5/16"-18 per l'asta della ruota (MMC 91845a030)
• (1) Dado cieco 5/16"-18 per l'asta della ruota (MMC 91855A370)

Parti di elettronica:

• Pacco batteria agli ioni di litio. Questo è molto carino per la robotica poiché ha un'uscita 12v 6a e un'uscita USB 5v. Alcuni tablet PC consentono di ricaricare utilizzando anche una porta USB, altri no.
• Interruttore illuminato blu 12v di Radio Shack o uno di Uxcell su Amazon. Puoi usare qualsiasi colore tu voglia. Ho trovato quelli più piccoli per avere terminali più robusti.
• Arduino Uno
• Adafruit Motor Shield - questo è un ottimo scudo - fa funzionare due motori passo-passo e ha un paio di connettori servo pronti all'uso.
• (3) 4-40 distanziatori filettati lunghi 1/2" per Arduino UNO (MMC 91780A164)
• (3) 4-40 viti x 1/4", a testa bombata (MMC 91772a106)
• (2) 4-40 rondelle per distanziali solo sul lato base (MMC 92141a005)
• (3) Terminali a scollegamento rapido per connettori interruttore 22-18 AWG.250x.032 (MMC 69525K58)
• Cavo: 20 gauge intrecciato in rosso e nero

• Guaina termorestringente

  • (3) termoretraibile rosso 1/8" (3 mm) - 3/4" di lunghezza
  • (3) termoretraibile nero 1/8" (3 mm) - 3/4" di lunghezza
  • (3) termoretraibile rosso 1/4" (6 mm) - 3/4" di lunghezza
  • (3) termoretraibile nero 1/4" (6 mm) - 3/4" di lunghezza
• Fascette: (2) quelle da 12" per la batteria e alcune da 4" per la gestione dei cavi.

Computer e fotocamera:

• Tablet PC Windows da 8"
• Supporto per treppiede per tablet
• Hardware da 1/4-20 per montare il supporto alla base: una vite da 1/2", una rondella di sicurezza e una rondella
• Cavo USB a 2 porte. Questo è un hub USB minimo a 2 porte con un connettore micro USB. Puoi usare qualsiasi hub tu voglia. Ho una tastiera e un mouse Bluetooth, quindi ho bisogno solo di porte per Arduino e Web Cam.
• Fotocamera USB. La maggior parte funzionerà. Questo aveva un attacco standard da 1/4 "x 20 nella parte inferiore, che lo rendeva facile da usare.
• Pan Tilt Kit (o Lynxmotion BPT-KT) - nota che ho incluso un piano di ripiano servo per un servo pan, ma ho finito per usare solo l'inclinazione per migliorare la stabilità della fotocamera.
• Servo - dimensioni standard - Ho usato un servo di potenza superiore (Hitec HS-5645MG) per una migliore stabilità.
• (2) viti per lamiera n. 2 x 1/4" per fissare la squadretta del servo alla staffa di panoramica e inclinazione
• (2) 6-32 viti per il servo 1/2"" lunghe
• (2) 6-32 dadi
• (2) 6-32 rondelle
• (2) 1/4-20 noci di marmellata
• (2) Rondella 1/4-20
• (2) Rondella di sicurezza 1/4-20
• Vite 1/4-20 x 1/2"
• 1/4-20 x 1,5"? Bullone esagonale

Dettagli opzionali: i seguenti elementi non sono necessari per il funzionamento del robot, ma sono piacevoli componenti aggiuntivi:

• Tappi terminali con scanalatura a T (MMC 5537T14)
• T-Slot Covers (MMC 5537T15) McMaster-Carr trasporta solo il nero, ma altri colori sono disponibili da 80/20 e dai loro rivenditori

Passaggio 2: costruire la base

La struttura è composta da alcune parti piatte costruite su misura (la base, le staffe del motore e il ripiano del servo) e alcune estrusioni con scanalatura a T tagliate a misura.

Per la base, le staffe del motore e il ripiano del servo, puoi realizzarli a mano o tagliarli con acqua o getto laser. Alcuni esempi sono mostrati nelle immagini.

Costruirli a mano, tuttavia, è in realtà abbastanza facile: tutte le versioni in alluminio nella foto sono state realizzate a mano con strumenti minimi. Per quelli fatti a mano, usa alluminio da 1/8" - è la giusta combinazione di forza senza essere troppo spesso per le parti da montare, ecc. Usa i modelli etichettati "fatto a mano", e stampali e attaccali al foglio di alluminio. Ho usato uno spray riposizionabile, ma anche del nastro adesivo sui bordi dovrebbe funzionare. Ho anche usato un adesivo adesivo delle dimensioni di una lettera, che ha funzionato bene, ma è stato un po' più difficile da rimuovere. Usa un punzone per segnare prima il centro di tutti i fori, quindi praticare i fori più piccoli con le dimensioni della punta indicate. Per i fori più grandi, utilizzare una punta da trapano a gradino - questo è un consiglio di sicurezza davvero utile poiché crea un foro molto più bello rispetto al tentativo di utilizzare punte grandi e non afferrerà il metallo come le punte più grandi possono. I contorni possono essere tagliati con un seghetto o una sega a sciabola se ne hai uno. Lima i bordi e usa una punta più grande e uno strumento di sbavatura per rimuovere eventuali sbavature dai fori.

Puoi anche ordinare queste parti tagliate dall'alluminio da posti come BigBlueSaw.com. Per il taglio a getto d'acqua o laser, usa i modelli "CNC" - non hanno tutte le marcature extra.

Per l'approccio al taglio laser, ti consigliamo di utilizzare 3/16" di acrilico o ABS per ottenere la giusta resistenza. 1/8" è possibile, ma si fletterà un po' troppo. Nota che l'acrilico è più soggetto a crepe rispetto al policarbonato (Lexan), ma poiché il policarbonato crea gas pericolosi quando viene bruciato (cioè tagliato da un laser), di solito è necessario tagliarlo con un getto d'acqua comunque, quindi potresti anche usare l'alluminio se sei pagare per il taglio a getto d'acqua. L'ABS a 3/16" è OK - si flette un po' di più dell'Acrilico.

Nota che per il taglio acrilico e laser, il materiale più spesso richiederà che tutte le viti che passano attraverso quei pezzi siano 1/16" più lunghe rispetto all'alluminio 1/8".

Inoltre, con materiali spessi 3/16 , l'interruttore di alimentazione si adatterà a malapena - le rondelle ecc. Dovranno essere rimosse. Quindi, l'alluminio è migliore da quel punto di vista.

A parte questo, il taglio laser è abbastanza semplice. Vedere le immagini per un esempio.

Supporti motore e motori

Inizia collegando le piastre del motore passo-passo Nema 17 ai motori passo-passo. Utilizzare le viti a testa bombata M3x6 per quelli. I fili possono essere verso la parte superiore delle staffe per tenerli lontani (vedi le immagini).

Quindi, utilizzare tre delle viti #8/32 x 3/8 e dei dadi quadrati per fissare le estrusioni corte con scanalatura a T. Ho inserito le viti e i dadi in modo lasco, quindi ho infilato l'estrusione sui dadi, quindi li ho serrati.

Per montare i motori passo-passo sulla base, mettere quattro delle viti #8/32 x 3/8 e dei dadi quadrati sulla base come mostrato, quindi avvitare le estrusioni del motore e serrare. Il terzo set di fori è nel caso vuoi mettere delle viti lì per rendere più uniforme la base sotto la batteria. Questo era più importante quando stavo usando una cella al gel al piombo - molto più pesante e più grande degli ioni di litio!

Una volta che i motori sono sulla base, è possibile fissare i mozzi utilizzando le viti di fissaggio fornite e le ruote con le viti #4-40 x 3/8.

Caster

La ruota è fissata con l'hardware da 5/16 . Un dado, una rondella di sicurezza e una rondella sotto la piastra e una rondella e un dado a risvolto sopra la piastra. Il dado a risvolto serve principalmente a renderlo bello. È possibile regolare i dadi un po' per portare la piastra di base a livello delle ruote.

Passaggio 3: costruire la cornice

Assemblare la cornice secondo le immagini. Dal momento che è uno slot a T, puoi provarlo alcune volte finché non sembra giusto. Per fissare le staffe angolari alla scanalatura a T, utilizzare viti #8-32 x 5/16 e dadi quadrati. Questi sono leggermente più corti di quelli per i motori poiché le staffe sono più sottili.

I golfari devono contenere un elastico per aiutare a stabilizzare la fotocamera. Questo è facoltativo, ma sembra aiutare. Taglia una parte dell'occhio con uno strumento Dremel per facilitare il fissaggio di un elastico. Utilizzare rondelle e rondelle di sicurezza per tenerle strette. Il dado esterno può essere un dado quadrato o esagonale.

La traversa orizzontale inferiore avrà bisogno di un dado quadrato rivolto all'indietro per sostenere il supporto del tablet PC.

La traversa orizzontale superiore avrà bisogno di due dadi quadrati rivolti in avanti per tenere il ripiano del servo.

Ho usato le bretelle più forti per fissare il telaio alla base. Avevo bisogno di levigare le linguette delle fessure su un lato per appiattirle contro la base. Le rondelle sono state utilizzate poiché quelle parentesi avevano una grande apertura per la vite.

Sono mostrati i pezzi di rifinitura opzionali, solo per renderlo più bello.

C'è un'immagine alla fine con alcune delle opzioni di parentesi angolari.

Passaggio 4: batteria, supporto per tablet e ripiano servo

Batteria La batteria è una robusta batteria agli ioni di litio con una comoda uscita 12v 6a. Ho usato fascette da 12 per tenerlo fermo alla base e il cablaggio apparirà in un passaggio successivo. Questa batteria ha un'uscita USB 5v. È stato fantastico con un tablet WinBook più vecchio che avevo poiché aveva una ricarica separata e USB porta, ma il tablet più recente che sto utilizzando non consente la ricarica e l'uso della porta USB contemporaneamente. Un compromesso per la potenza e le dimensioni di quello nuovo. Per far funzionare solo i motori, la batteria durerà a lungo.

Supporto per tablet PC

Il supporto per treppiede per tablet PC ha una filettatura standard da 1/4"-20. Quindi, è possibile utilizzare una staffa angolare per collegarlo alla traversa inferiore sulla maniglia/telaio del robot. Un foro sulla staffa angolare deve essere forato a 1/4" per il bullone. La staffa è fissata al supporto con un bullone da 1/4"-20, una rondella e una rondella di sicurezza. Una volta fissata, è possibile utilizzare una vite #8-32 x 5/16" per fissarla alla traversa con un dado quadrato nella scanalatura a T del passaggio precedente. Il tablet PC dovrebbe adattarsi bene alla staffa in orientamento orizzontale.

Ripiano del servo

Il ripiano del servo è un pezzo di alluminio da 1/8 . I piani sono nei diagrammi allegati ed è perforato con fori per future espansioni - potresti non averne bisogno tutti. Alla fine non ho usato un servo di pan per aiutare a mantenere il fotocamera più stabile, quindi la piattaforma non ha ritagli, ma i piani e un'immagine sono inclusi in modo da poter vedere come funzionerebbe.

Il servo scaffale è fissato con due staffe angolari. Utilizzare viti #8-32 x 5/16" per collegarlo alla parte superiore del telaio/maniglia utilizzando i due dadi quadrati nella scanalatura a T lì. Utilizzare viti #8-32 x 3/8" e dadi Keps per collegare le staffe alla piastra. A tale scopo possono essere utilizzate anche rondelle di sicurezza e dadi quadri.

Passaggio 5: controllo del motore

Per il controllo del motore passo-passo, ho usato un Adafruit Motor Shield. Funziona con due motori passo-passo e ha connettori per due servi. Questo è perfetto per una versione base di questo robot. Un Arduino Uno viene utilizzato come base per questo e il robot esegue un semplice programma di ascolto seriale per ricevere comandi di movimento ed eseguirli.

Invece di praticare fori personalizzati, ho usato un paio di fori standard da 3/16 e l'Arduino si adatta abbastanza bene. Non perfetto e non dritto, ma è stato facile da collegare. La chiave utilizza viti n. 4-40 per consentire la mancata corrispondenza del foro.

Utilizzare distanziatori esagonali lunghi #4-40 x 1/2 e collegarli su tre dei fori di montaggio Arduino con viti #4-40 x 1/4. Quel quarto foro Arduino è un po' affollato per le situazioni di stallo.

Per fissare le schede al robot, utilizzare solo due viti e rondelle #4-40 x 1/2" sui fori esterni - vedere le immagini. Le due viti tengono bene le schede e il terzo distanziatore fornisce una terza "gamba" mantenere il livello di bordo.

Se invece vuoi disporre quegli arcani fori di montaggio di Arduino, fallo!:-)

Passaggio 6: servo e fotocamera

Unità Pan Tilt

Assemblare l'unità pan/tilt come indicato con questi kit. Uno dei kit che ho trovato non aveva istruzioni ovvie, quindi ho incluso molte foto da varie angolazioni. Le viti in lamiera da 2 x 1/4 servono per montare la squadretta del servo sulla staffa.

La telecamera è montata con un bullone esagonale da 1/4-20 x 3/4 . Una rondella di sicurezza da 1/4-20, una rondella e un controdado fissano il bullone all'unità di brandeggio. Un secondo inceppamento da 1/4-20 il dado si blocca contro la fotocamera per tenerla in posizione.

L'unità pan/tilt è fissata al ripiano servo con due bulloni, rondelle e dadi #6-32 x 1/2.

Passaggio 7: cablaggio

Cablaggio dell'alimentazione

Per controllare l'alimentazione ai motori, ho usato un interruttore automobilistico 12v illuminato. Dà una grande conferma visibile che l'alimentazione è accesa. Crimpare e saldare sui connettori e utilizzare il tubo termoretraibile più sottile per coprire il giunto di saldatura, quindi il termoretraibile più grande per coprire il connettore stesso.

Potrebbe essere più semplice inserire i connettori sull'interruttore prima di utilizzare il tubo termoretraibile più grande poiché ciò manterrà i connettori troppo stretti sulle linguette dell'interruttore.

Le immagini mostrano la configurazione del cablaggio ed è piuttosto semplice. Il connettore a spina è per il pacco batteria e il connettore a jack è così puoi collegare facilmente il caricabatterie.

Passaggio 8: Opzioni

uno stand

Fare una posizione è davvero utile quando si desidera testare i motori senza che il robot decolli. Ne ho fatto uno con del pino di scarto - guarda l'immagine per vedere come è stato impostato.

Strisce LED

Tutti i progetti sono migliori con i LED!:-) In questo caso sono usati per più di un semplice spettacolo. Poiché possiamo collegarli all'Arduino tramite un piccolo controllo elettronico della velocità, il robot può usarli per indicare lo stato, che è un ottimo strumento per il debug del comportamento del robot. Avevo un paio di ESC che erano avanzati solo per gli aerei e perfetti per controllare le strisce LED anche da un negozio di hobby online.

Poiché abbiamo un Arduino, puoi anche utilizzare LED digitali RGB come Neopixel (LED WS2812b).

Passaggio 9: RoboRealm

Questo robot utilizza solo la fotocamera come sensore. Puoi facilmente aggiungerne altri in base alla tua applicazione.

Il sistema di visione artificiale RoboRealm determina dove dovrebbe andare il robot e invia i comandi di controllo del motore tramite la porta seriale. La porta seriale è collegata a Arduino Uno e Adafruit Motor Control Shield. L'Arduino esegue un semplice programma di ascolto seriale per ricevere comandi ed eseguire i motori e il servo di inclinazione della fotocamera.

Per testare questo robot, ho progettato un corso con Fiducials come indicatori di waypoint. I fiduciari sono semplici immagini in bianco e nero che sono facili da rilevare per i sistemi di visione artificiale. Potete vedere alcuni campioni nelle immagini qui sotto. È possibile utilizzare qualsiasi tipo di Fiducial e persino alcune immagini normali: qualunque cosa funzioni con l'addestramento, è abbastanza facile da rilevare e isolare dal robot a distanza e non si confonde con altre immagini nell'ambiente. Usando RoboRealm, ho programmato il robot per visitare ogni Fiducial in ordine: non è molto codice poiché tutta l'elaborazione delle immagini viene eseguita con moduli point-and-click. Il file.robo è allegato e puoi vedere come ho usato una semplice macchina a stati per contrassegnare ogni stato mentre ci spostavamo tra i marker. Dal momento che possiamo dire in che direzione sono rivolti i Fiducial, usiamo anche l'angolo come suggerimento per dire al robot da che parte iniziare a cercare il prossimo Fiducial nel corso. Nel video del primo passaggio, puoi vedere il terzo fiducial inclinato di 90 gradi a sinistra, che dice al robot di guardare a sinistra anziché a destra.

Per utilizzare il codice allegato, scarica il file.ino e caricalo sul tuo Arduino Uno.

Il file RoboRealm.robo è quello che ho usato per questa demo. Ha alcuni filtri extra e codice dai motori precedenti, ecc. Che sono tutti disabilitati o commentati, ma puoi vedere alcune delle possibili variazioni. Per i Fiducial, apri il modulo Fiducial, e formalo sulla cartella dei Fiducial allegati. Puoi usarne di diversi, ma dovrai cambiare i nomi dei file nella parte superiore del modulo VBScript.

Passaggio 10: variante Nano-ITX

Ne ho anche costruito uno con una scheda Nano-ITX che avevo. Ho usato una scheda di alimentazione da 12 V e ho montato il disco rigido sotto la scheda madre con staffe angolari extra. Quindi, sono stati utilizzati dei distanziatori per tenere la scheda madre lontana dal disco rigido.

Passaggio 11: opzione motore CC

Ho usato motori DC per alcune build precedenti. Funzionano bene e avrai bisogno di un controller del motore come RoboClaw. L'uso sarebbe simile, con un Arduino che esegue RoboClaw per semplicità: hanno il codice di esempio Arduino.

Per questo approccio, ho usato motori con riduttore DC e ruote BaneBots (vedi foto).

Le viti extra e i dadi Keps erano per un supporto uniforme in una versione precedente con una batteria al gel al piombo acido da 12v 7ah.

Alcune delle Parti mostrate:

(2) Motori testa ingranaggi - 12vdc 30:1 200rpm (albero 6mm) Lynxmotion GHM-16

(2) Encoder per motori in quadratura con cavi Lynxmotion QME-01

(6) Viti motore - M3x6 (passo 0,5), a testa bombata (MMC 91841a007)

(2) Ruote: 2-7/8" x 0.8", 1/2" attacco esagonale su BaneBots

(2) Mozzo, esagonale, serie 40, vite di fermo, foro da 6 mm, larghezza 2 su BaneBots

(4) Connettori motore 22-18 AWG.110x.020 (McMaster 69525K56)

Secondo classificato nell'Automazione Contest 2017