Sommario:
- Passaggio 1: scelta del microcontrollore PIC
- Passaggio 2: motori e batteria
- Passaggio 3: componenti
- Passaggio 4: schema del circuito
- Passaggio 5: scheda sensore
- Passaggio 6: codici
- Passaggio 7: suggerimenti critici
Video: Robot inseguitore di linea con PIC18F: 7 passaggi
2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:02
LINK GARA
Ho realizzato questo robot line follower per il mio corso di microcontrollori all'università. Quindi ho realizzato questo robot line follower di base con l'utilizzo di Pic 18f2520 e ho utilizzato il compilatore di PIC CCS. Ci sono molti progetti di follower di linea su Internet con ardunio o pic, ma molti dei progetti sono molto simili. Per questo motivo, spiegherò come ho scelto i componenti e perché ho scelto e darò alcuni suggerimenti per un robot line follower efficiente.
Ho progettato la scheda sensore utilizzando CNY70 e ho impostato il circuito sulla breadboard. Se vuoi puoi progettare un PCB monolitico per tutti i componenti, ma sarà problematico se non hai abbastanza esperienze su come PCB.
Passaggio 1: scelta del microcontrollore PIC
Alcune foto 16f sono molto convenienti per i follower di linea e sono abbastanza economiche. Ho scelto il 18F2520 perché ha abbastanza I/O e 32k di memoria di programma e la cosa più importante è che supporta l'oscillatore fino a 40MHZ ed è abbastanza importante elaborare i dati.
Passaggio 2: motori e batteria
Ho usato 4 motori micro cc 6v 350 giri/min. Puoi fornire un ottimo equilibrio con 4 motori e un codice molto semplice contro 2 motori. Se vuoi puoi scegliere un motore che ha il numero di giri più alto ma 350 giri / min è abbastanza veloce per me e hanno una coppia molto grande. Inoltre, quattro motori hanno un movimento e una rotazione molto efficienti.
La batteria Li-Po alimenta il mio robot, la scheda sensore, i motori, il Pic e altri componenti. Il mio lipo era 30c 7.4v 1250ma. Non ho riscontrato problemi di energia in gara ma quattro motori consumano molta energia e dovresti voglio fare molte prove
Passaggio 3: componenti
- Foto 18f2520
- Cristallo da 20 mhz
- R1…………………………………………………………..resistore 4.7k
- C1 e C2……………………………………………… 33pf cap.
- Pulsante
- 7805 regolatore di tensione
- condensatore 16v 100 uf (elettrolitico)
- C4 C5 C6 e C7……………………………………..100pf x4
- SN74HC14n
- D1………………………………………………………….. Led
-
L293B x2
- Interruttore
- Micro motore a corrente continua 6v 350rpm x4 (puoi scegliere un'altra opzione)
- Ruote x4 (ho scelto ruote R5 mm)
- Batteria Lipo 7.4v 1250ma (1750 ma potrebbe essere migliore)
- Circuito step-down (facoltativamente, dipende dalla batteria e dai motori)
- Cavo jumper
Per scheda sensore
- CNY70 X5
- R10 R11 R12 R13 R14…………………………………………..resistore 20k X5 (ho usato resistori smd 1206, come desideri puoi scegliere il pacchetto dip)
- RV1 RV2 RV3 RV4 RV5………………………………………….22k trimpot X5
- CR2 CR3 CR4 CR5 CR6…………………………………..330 ohm X5
- Testata maschio J1
- Materiali per circuiti stampati
Passaggio 4: schema del circuito
Passaggio 5: scheda sensore
Incollo la scheda sensore sotto le breadboard ma la distanza tra CNY e pavimento deve essere appropriata. Sono sufficienti circa 1-0,5 cm. Ho saldato i cavi dei jumper da J2 a J6 e li ho collegati agli ingressi sn74hc14n.
Passaggio 6: codici
Puoi scaricare i codici Fondamentalmente, sono inclusi i codici di ritorno in avanti, a sinistra e a destra. Se vuoi aumentare la velocità del robot dovresti cambiare i codici di ritardo.
Passaggio 7: suggerimenti critici
- Una delle parti più importanti è la scheda del sensore, quindi dovresti ricevere buoni dati. La distanza da CNY e dal pavimento deve essere appropriata, quindi si misurano le tensioni sull'emettitore di CNY e lo si calibra con il potenziometro. Quando correvo il pavimento era scuro quindi i sensori non funzionavano bene e ho messo dei LED bianchi sotto la breadboard e ho calibrato di nuovo in questo modo, ho ottenuto dati migliori.
- Un'altra cosa importante sono i 4 motori. Se usi 4 motori invece di 2 motori puoi ottenere un migliore equilibrio e avrà molto successo nei ritorni.
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