Plotter robot CNC: 11 passaggi (con immagini)

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:02

Questa istruzione descrive un plotter robot controllato da CNC. Il robot comprende due motori passo-passo con un sollevatore a penna montato a metà tra le ruote. Ruotando le ruote in direzioni opposte, il robot ruota attorno alla punta della penna. Ruotando le ruote nella stessa direzione, la penna traccia una linea retta. Ha la seguente gamma di movimenti: avanti, indietro, ruota a sinistra e ruota a destra.

Durante il funzionamento il robot ruota verso la coordinata successiva, calcola il numero di passi, quindi si sposta. Per accelerare le cose, il robot è programmato per prendere l'angolo di sterzata più breve prima di muoversi, il che significa che spesso disegna mentre viaggia in retromarcia.

La comunicazione con il robot avviene tramite un collegamento bluetooth. Il robot accetta sia i comandi da tastiera che l'output del codice g da Inkscape.

Se ti piace la pittura ad acquerello, questo dispositivo è in grado di trasferire il tuo schizzo su carta. La modifica della SCALA cambia la dimensione dell'immagine, il che significa che non sei limitato a dimensioni carta fisse.

Tieni presente che questo robot non è uno strumento di precisione. Detto questo i risultati non sono male.

Passaggio 1: staffa di montaggio

La staffa di montaggio è stata realizzata con una striscia di 60 mm di lamiera di alluminio calibro 18. Per la staffa è stato scelto l'alluminio in quanto è leggero e facile da lavorare. Per i piccoli fori è stata utilizzata una punta da 3 mm. Ciascuno dei fori più grandi è nato come un foro di 9 mm che è stato ingrandito con l'aiuto di una lima "a coda di topo".

Le piastre terminali per i motori nelle foto sopra sono 56 mm x 60 mm distanziate di 110 mm una volta piegate. Ciò ha dato una distanza tra le ruote da centro a centro di 141 mm. Il diametro della ruota per questo robot è di 65 mm. Registra queste dimensioni poiché il loro rapporto (CWR) determina quanti passaggi sono necessari per ruotare il robot di 360 gradi.

Se guardi da vicino le foto vedrai un taglio a seghetto su ciascuna delle "gonne" delle ruote. La "scheggia" di metallo sotto ciascuno di questi tagli di sega è stata piegata leggermente verso il basso in modo tale che:

• la piattaforma (parte superiore della staffa) è livellata,
• e il robot oscilla appena.

È importante che il meccanismo di sollevamento della penna sia a metà tra le ruote e in linea con le ruote. A parte questo, le dimensioni del robot non sono critiche.

Il sollevatore per penna comprende un flacone di plastica per medicinali che si monta attraverso la staffa in alluminio come mostrato. I fori sono praticati attraverso il coperchio e il fondo per la matita. Il disco di sollevamento della penna comprende l'estremità di una bobina di filo di plastica vuota incollata al centro di ottone di una manopola della radio che è stata forata per adattarsi alla matita. Sopra la matita è stato posto un piccolo piombo da pesca, opportunamente forato, per garantire sempre il contatto con la carta.

Il robot è alimentato da sei batterie AA montate vicino alle ruote per ridurre al minimo il carico sul terzo supporto.

[Suggerimento: il foglio di alluminio può essere tagliato senza la necessità di una ghigliottina o di forbici per latta (che hanno l'abitudine di deformare il metallo). "Incidere" pesantemente entrambi i lati del foglio lungo la linea di taglio usando un righello d'acciaio e un coltello a lama di rottura per impieghi gravosi. Ora posiziona la linea di incisione sul bordo di un tavolo e piega leggermente il foglio verso il basso. Capovolgi il foglio e ripeti. Dopo alcune pieghe il foglio si spezzerà per tutta la lunghezza della linea di frattura lasciando un bordo dritto.]

Passaggio 2: sollevamento penna e scudo

Ho sperimentato con la fascetta originale e ho optato invece per un disco di plastica incollato al centro di ottone di una "manopola radio". Il centro di ottone è stato forato per adattarsi alla penna. Il grano consente un posizionamento preciso della penna. Il disco di plastica è stato tagliato dall'estremità di una bobina di filo di collegamento.

Il meccanismo di sollevamento della penna comprende un piccolo servo fornito con il mio kit Arduino originale, ma qualsiasi piccolo servo che risponde a impulsi di 1 ms e 2 ms distanziati di 20 ms dovrebbe funzionare. Il robot utilizza impulsi da 1 ms per la penna su e impulsi da 2 ms per la penna verso il basso.

Il servo è attaccato alla bottiglia della medicina con piccole fascette. La squadretta del servo solleva il disco di plastica, e quindi la penna, quando viene ricevuto un comando di sollevamento della penna. Quando viene ricevuto un comando di pen-down, la squadretta del servo è ben lontana dal disco. Il peso del disco e il raccordo in ottone assicurano che la penna rimanga a contatto con la carta. Un peso di piombo può essere fatto scivolare sulla matita se vuoi linee "pesanti".

Il mio intero circuito è stato costruito su uno scudo prototipo Arduino. Scollega lo shield ogni volta che desideri caricare uno schizzo sul tuo Arduino. Una volta che il tuo schizzo è stato caricato, rimuovi il cavo di programmazione USB, quindi sostituisci lo scudo.

La batteria viene alimentata ad Arduino tramite il pin "Vin" quando lo shield è collegato. Ciò consente di apportare modifiche rapide al software senza incorrere in conflitti di batteria e bluetooth.

Passaggio 3: circuito

Tutti i componenti sono montati su un proto-scudo arduino.

Gli stepper BJY48 sono collegati ai pin arduino A0.. A3 e D8.. D11

Il servomotore del sollevamento della penna è collegato al pin D3 che è stato programmato per emettere impulsi da 1 mS (millisecondi) e 2 mS a intervalli di 20 mS.

I servomotori e i motori passo-passo sono alimentati dal proprio alimentatore da 5 volt 1 amp.

Il modulo bluetooth HC-06 è alimentato dall'arduino.

L'arduino è alimentato tramite il pin Vin.

Ad eccezione del modulo bluetooth HC-06, che ha un partitore di tensione composto da resistori da 1K2 e 2K2 ohm per abbassare la tensione di ingresso dell'RX bluetooth a 3,3 volt, tutti i resistori sono da 560 ohm. Lo scopo dei resistori da 560 ohm è offrire protezione da cortocircuito all'arduino. Inoltre facilitano il cablaggio della schermatura.

Passaggio 4: note sulla progettazione del software

Il codice.ino per questo progetto è stato sviluppato utilizzando "codebender" su https://codebender.cc/. "Codebender" è un IDE (ambiente di sviluppo integrato) basato su cloud che è gratuito, ha un eccellente debug e rileva automaticamente il tuo arduino.

Le costanti SCALE e CWR utilizzate nel codice sono determinate da:

• le dimensioni del robot,
• le specifiche del motore,
• e la tua scelta della "modalità passo-passo".

Specifiche del motore

I "motori passo-passo 28BYJ-48-5V" utilizzati in questo progetto hanno un "angolo di falcata" di 5,625 gradi / 64 e un "rapporto di variazione della velocità" di 64/1. Questo si traduce in 4096 passi possibili per un giro dell'albero di uscita, ma presuppone che tu stia usando una tecnica chiamata "mezzo passo".

Come funzionano i motori passo-passo

I "Motori passo-passo 28BYJ-48-5V" hanno quattro bobine ciascuna con un nucleo di ferro sagomato che contiene otto poli. Ognuna delle quattro espansioni polari è spostata in modo tale che ci siano 32 poli distanziati di 360/32 = 11,25 gradi l'uno dall'altro.

Se eccitiamo (passo) una bobina alla volta (passo d'onda), o due bobine alla volta (passo completo), il rotore farà un giro completo in 32 passi. Poiché l'ingranaggio interno è 64/1, un giro dell'albero di uscita richiede 2048 passi.

Mezzo passo

Questo robot utilizza il mezzo passo.

Il semipasso è una tecnica per cui i semipassi vengono creati energizzando alternativamente una singola bobina, quindi due bobine adiacenti, raddoppiando così il numero di passaggi da 32 a 64 per un giro del rotore. Questo è l'equivalente di 64 poli distanziati 360/64 = 5,625 gradi (angolo di falcata).

Poiché l'ingranaggio interno è 64/1, un giro dell'albero di uscita richiede 4096 passi.

I modelli binari per ottenere il mezzo passo sono documentati nelle funzioni move(){…} e rotate(){…}.

SCALA

SCALE calibra il movimento avanti e indietro del robot.

Supponendo un diametro della ruota di 65 mm, il robot si sposterà in avanti (o indietro) PI*65/4096 = 0,04985 mm per passo. Per ottenere 1 mm per passo (Inkscape usa mm per le sue coordinate) dobbiamo usare un fattore di SCALA di 1/0,04985 = 20,0584. Ciò significa che il numero di passi necessari per viaggiare tra due punti qualsiasi è "distanza* SCALA".

CWR

Il CWR (rapporto diametro cerchio-diametro ruota) [1] viene utilizzato per calibrare l'angolo di sterzata del robot. Un CWR elevato offre la massima risoluzione e il minimo errore cumulativo, ma lo svantaggio è che il robot impiegherà più tempo a girare.

Supponendo che le ruote del robot siano distanziate di 130 mm, le ruote devono percorrere PI*130 = 408,4 mm affinché il robot ruoti di 360 gradi. Se il diametro di ciascuna ruota è 65 mm, un giro di ruota sposterà il robot PI*65 = 204,2 mm attorno al cerchio. Affinché le ruote percorrano la distanza completa del cerchio, devono girare 407.4/204.2 = 2.0 (due volte).

Questo si traduce in un CWR di 2 e una risoluzione di 360/(CWR*4096) = 0,0439 gradi per passo.

Per la massima precisione, SCALE e CWR dovrebbero utilizzare il maggior numero possibile di cifre decimali.

[1]

Le tracce delle ruote formano un cerchio quando i robot ruotano di 360 gradi. Poiché le tracce delle ruote si sovrappongono, la formula per CWR è:

CWR = interasse/diametro ruota.

L'interprete GCODE

Il robot risponde solo ai comandi di Inkscape che iniziano con G00, G01, G02 e G03.

Ignora qualsiasi codice F (avanzamento) e Z (posizione verticale) poiché il robot può viaggiare solo a una velocità e la penna è sempre su per il codice G00 e giù per tutti gli altri codici. Anche i codici I e J ("biarc") utilizzati quando si tracciano le curve vengono ignorati.

Il codice non utilizzato M100 viene utilizzato per il "MENU" (M per Menu).

Sono stati aggiunti codici T extra per scopi di test (T per Test)

Il codice per il mio interprete è stato ispirato da

Passaggio 5: installazione del software del robot

Spegnere quindi scollegare lo schermo "motore / dente blu". Questo ottiene due cose:

• Rimuove il pacco batteria mentre si programma l'arduino tramite il cavo USB
• Rimuove il dispositivo blue-tooth HC-06 poiché la programmazione NON è possibile mentre il modulo Blue-tooth è collegato. La ragione di ciò è che non puoi avere due dispositivi seriali collegati contemporaneamente.

Copia il contenuto di "Arduino_CNC_Plotter.ino" in un nuovo sketch di arduino e caricalo sul tuo arduino. Scollega il cavo USB una volta che il software è stato caricato.

Ricollega lo scudo sopra… il tuo robot è "pronto a partire".

Passaggio 6: configurazione del Bluetooth

Prima di poter "parlare" con il robot, il modulo bluetooth HC-06 deve essere "accoppiato" al PC.

Se il tuo PC non dispone di Bluetooth, devi acquistare e installare un dongle USB Bluetooth. I driver necessari sono contenuti all'interno del dongle. Basta collegarlo e seguire le istruzioni sullo schermo.

La sequenza seguente presuppone che tu stia utilizzando Microsoft Windows 10.

Fare clic con il pulsante sinistro del mouse su "Start | Impostazioni | Dispositivi | Bluetooth". Il tuo schermo mostrerà lo stato del bluetooth di ogni dispositivo che può essere connesso. La schermata in basso a sinistra mostra che il PC è attualmente a conoscenza di alcuni auricolari bluetooth.

Accendi il robot. Il modulo bluetooth HC-06 inizierà a lampeggiare e il dispositivo apparirà nella finestra bluetooth come mostrato nella schermata in basso al centro.

Fare clic con il tasto sinistro del mouse su "Pronto per l'accoppiamento | Accoppia" e inserire la password "1234" come mostrato nella schermata in alto.

Fare clic con il pulsante sinistro del mouse su "Avanti" per associare il dispositivo. Lo schermo dovrebbe ora essere simile alla schermata in basso a destra che dice "HC-06 Connected".

Passaggio 7: installazione del software di emulazione terminale

Per "parlare" con il tuo robot hai bisogno di un pacchetto software di emulazione terminale il cui scopo è quello di connettere la tua tastiera al robot e inviare file g-code al robot, tramite il collegamento bluetooth.

La mia scelta del software di emulazione di terminale per questo progetto è "Tera Term" in quanto è altamente configurabile. Il software è gratuito e l'ultima versione è disponibile da:

osdn.jp/projects/ttssh2/downloads/64798/term-4.90.exe

Fare doppio clic su "teraterm-4.90.exe" dalla cartella "Download" e seguire le istruzioni sullo schermo. Seleziona le impostazioni predefinite. Fare clic con il pulsante sinistro del mouse su "Seriale", quindi su "OK" nella schermata di apertura.

Configurazione di Teraterm

Prima di poter "parlare" con il robot dobbiamo configurare "Teraterm":

Passo 1:

Fare clic con il pulsante sinistro del mouse su "Impostazioni | Terminale" e impostare i valori dello schermo su:

Dimensione del termine:

• 160 x 48
• Deseleziona le due caselle immediatamente sotto

Nuova linea:

• Ricevi: CR+LF
• Trasmissione: CR+LF

Lascia il resto dello schermo con i valori predefiniti.

Fare clic su "OK"

Passo 2:

Fare clic con il pulsante sinistro del mouse su "Impostazioni | Finestra" e impostare i valori dello schermo su:

Fare clic su "Inverti" (cambia il colore di sfondo dello schermo in bianco)

Lascia il resto dello schermo con i valori predefiniti.

Fare clic su "OK"

Passaggio 3:

Fare clic con il pulsante sinistro del mouse su "Impostazioni | Carattere" e impostare i valori dello schermo su:

• Carattere: Droid Sans Mono
• Stile carattere:: Normale
• Dimensioni: 9
• Sceneggiatura: Western

Fare clic su "OK"

Passaggio 4:

Fare clic con il pulsante sinistro del mouse su "Setup | Serial" e impostare i valori dello schermo su:

• Porta: COM20
• Velocità di trasmissione: 9600
• Dati: 8 bit
• Parità: nessuna
• Stop: 1 bit
• Controllo del flusso: nessuno
• Ritardo di trasmissione: 100 msec/carattere, 100 msec/linea

Fare clic su "OK"

Chiudere la schermata di avviso "Impossibile aprire COM20"

Appunti:

1. Il mio blue-tooth usa COM20 per l'invio blue-tooth e COM21 per la ricezione blue-tooth. I tuoi numeri di porta blue-tooth potrebbero essere diversi.
2. I ritardi di trasmissione servono a rallentare le cose quando si utilizza "File | Invia … ". L'arduino sembra perdere le linee se provi ad accelerare le cose. "File | Invia …" sembra affidabile con i valori mostrati, ma sentiti libero di sperimentare.

Passaggio 5:

Fare clic con il pulsante sinistro del mouse su "Configurazione | Salva configurazione …" e fare clic con il pulsante sinistro del mouse su "Salva"

Chiudi Teraterm

Passaggio 6:

Accendi il tuo robot. Il LED blue-tooth inizierà a lampeggiare.

Apri Teraterm e attendi che appaia il messaggio "COM20 - Tera Term VT" nell'angolo in alto a sinistra della schermata di Teraterm. Il LED blue-tooth dovrebbe ora essere fisso

Digita "M100" senza le virgolette… dovrebbe apparire un menu. I numeri 19: e 17: che appaiono sullo schermo sono i codici di handshake Xon e Xoff dall'arduino..

Congratulazioni… ora il tuo robot è configurato.

Passaggio 8: grafici di prova

Il "Menu" contiene due grafici di prova.

T103 traccia un quadrato semplice. Tutti gli angoli dovrebbero incontrarsi. Regola la costante CWR e ricompila il codice in caso contrario.

Il CWR teorico per il mio progetto era CWR = 141/65 = 2.169. Purtroppo gli angoli non si incontravano del tutto. Per ridurre il tempo di calibrazione ho tracciato due quadrati… uno con CWR = 2 e l'altro con CWR = 2.3. Se studi la foto sopra vedrai che le estremità di un quadrato sono "aperte" mentre le altre estremità si "sovrappongono". Misura la distanza da un capo all'altro di ciascuno dei quadrati e prendi un foglio di carta millimetrata. Disegna una linea orizzontale con (in questo caso) 30 divisioni etichettate da 2.0 a 2.3. Usando una scala più grande possibile, traccia la distanza di "sovrapposizione" sopra la linea orizzontale e la distanza "aperta" sotto la linea. Collega questi due punti con una linea retta e leggi il valore CWR nel punto in cui la linea diagonale taglia l'asse CWR. Per il mio robot questo punto CWR era 2.173… una differenza di 0.004!!

T104 traccia un diagramma di prova più complesso.

I codici g di Inkscape per questo diagramma di prova sono contenuti nel file "test_chart.gnc". I parametri "biarc" "I", "J" mostrati nel codice sono stati ignorati che rappresentano il cerchio segmentato.

Passaggio 9: creazione di un contorno

La seguente procedura utilizza "Inkscape" e presuppone che desideriamo disegnare un fiore da un'immagine intitolata "flower.jpg".

Inkscape versione 0.91 viene fornito con estensioni gcode e può essere scaricato da https://www.inkscape.org Fai clic su "Download" e seleziona la versione corretta per il tuo computer.

Passaggio 1: apri la tua immagine

Apri Inkscape e seleziona "File|Apri|fiore.jpg".

Scegli le seguenti opzioni dalla schermata pop-up:

Tipo di importazione immagine: ………… Incorpora

• DPI immagine: ……………………. Dal file
• Modalità di rendering dell'immagine: … Nessuna
• ok

Passaggio 2: centra l'immagine

Fai clic su F1 (o sullo strumento in alto a sinistra nella barra laterale)

Fare clic sull'immagine … appariranno le frecce

Tieni premuti contemporaneamente i tasti "ctrl" e "shift", quindi trascina una freccia d'angolo verso l'interno finché non viene visualizzato il contorno della pagina. La tua immagine è ora centrata.

Passaggio 3: scansiona la tua immagine

Seleziona "Percorso | Traccia bitmap", quindi scegli le seguenti opzioni dalla schermata a comparsa:

• colori
• deseleziona "scansioni in pila"
• ripeti: aggiorna… scansiona numero… aggiorna
• fai clic su OK quando sei soddisfatto del numero di scansioni

Chiudi il pop-up facendo clic sulla X nell'angolo in alto a destra.

AVVERTENZA: mantenere il numero di scansioni al minimo assoluto per ridurre il tempo di plottaggio del robot. I contorni semplici sono i migliori.

Passaggio 4: crea uno schema

Seleziona "Oggetto | Riempi e traccia|". Apparirà un pop-up con tre schede di menu.

• Seleziona "Vernice tratto" e fai clic sulla casella accanto alla X
• Seleziona "Riempi" e fai clic sulla X

Chiudi il pop-up facendo clic sulla X nell'angolo in alto a destra. Un contorno è ora sovrapposto all'immagine

Deseleziona la tua immagine facendo clic all'esterno della pagina.

Ora fai clic all'interno dell'immagine. Un messaggio "Immagine: 512 x 768: incorporato nella radice", o simile, apparirà nella parte inferiore dello schermo.

Fare clic su "elimina". Rimane solo il contorno.

Passaggio 5: timeout

Tempo per un po' di esplorazione.

Fare clic su F2 (o sul secondo strumento dall'alto nella barra laterale) e spostare il cursore sul contorno. Nota come il contorno lampeggia in rosso quando il cursore passa sui diversi percorsi.

Ora fai clic sul contorno. Notare come appaiono un certo numero di "nodi". Questi "nodi" devono essere convertiti in coordinate g-code, ma prima di poterlo fare dobbiamo assegnare una coordinata di riferimento alla nostra pagina.

Passaggio 6: Assegna le coordinate della pagina

Premi F1, quindi fai clic sul contorno.

Seleziona "Livello | Aggiungi livello" e fai clic su "Aggiungi" nella finestra pop-up. Le estensioni g-code che stiamo per utilizzare richiedono almeno un layer… anche se vuoto!

Seleziona "Estensioni | Gcodetools | Punti di orientamento". Scegli "Modalità a 2 punti" dalla finestra pop-up e fai clic su "Applica".

Ignora eventuali messaggi di avviso.

Fai clic su "Chiudi" per chiudere il pop-up

All'angolo in basso a sinistra della tua pagina sono state assegnate le coordinate "0, 0; 0, 0; 0, 0"

Passaggio 7: selezionare uno strumento

Seleziona "Estensioni | Gcodetools | Libreria strumenti" e fai clic su:

• cono
• Applicare
• OK …. (per cancellare l'avviso)
• Chiudere

Premi F1 e trascina lo schermo verde fuori dal contorno della pagina.

Passaggio 8: regolare le impostazioni dello strumento e dell'alimentazione

Questo passaggio non è obbligatorio ma è stato incluso per completezza in quanto mostra come modificare le impostazioni di "diametro" e "avanzamento" dell'utensile se si dispone di una fresatrice.

Fare clic sul simbolo "A" nella barra laterale, quindi modificare le impostazioni mostrate nella schermata verde da:

• diametro: da 10 a diametro 3
• mangime: da 400 a 200

Passaggio 9: genera il codice g

Premi F1

Seleziona l'immagine

Seleziona "Estensioni | Gcodetools | Percorso per Gcode | Preferenze" e modifica:

• File: flower.ncg ……………………………………… (nome file g-code controllo numerico)
• Directory: C:\Utenti\tuonome\Desktop … (posizione di archiviazione per flower.ncg)
• Z Altezza sicura: 10

Senza uscire dalla finestra pop-up, seleziona la scheda del menu "Percorso per Gcode" e fai clic su:

• Candidati… (potrebbe volerci molto tempo… aspetta!!)
• OK ……. (ignora eventuali avvisi)
• Chiudi … (una volta creato il codice)

Se esamini il contorno, ora è composto da punte di freccia blu (immagine in basso).

Chiudi Inkscape.

Passaggio 10: verifica il tuo codice

nraynaud.github.io/webgcode/ è un programma online per visualizzare l'immagine che creerà il tuo g-code. Lascia semplicemente il tuo codice g sul pannello di sinistra del simulatore e la visualizzazione corrispondente apparirà sul lato destro dello schermo. Le linee rosse mostrano il percorso utensile e gli ascensori della penna del robot.

Le impostazioni "Path | Trace Bitmap" per l'immagine in alto erano:

• "Colori"
• "Scansioni: 8"

Le impostazioni "Path | Trace Bitmap" per l'immagine in basso erano:

• "Rilevamento bordi"
• "Soglia: 0,1"

A meno che tu non abbia bisogno del dettaglio, crea sempre un'immagine semplice.

Passaggio 11: invio di un file Inkscape al robot

Supponiamo di voler inviare un file "Hello_World_0001.ngc" al robot.

Passo 1

Accendi il robot.

Posiziona il robot nell'angolo in basso a sinistra della pagina di disegno e puntalo verso le 3 in punto. Questa è la posizione di partenza predefinita.

Apri Teraterm e attendi che la spia bluetooth smetta di lampeggiare. Questo indica che hai un collegamento.

Passo 2

Verifica che i valori X massimo e Y massimo nel file che stai per inviare si adattino alla pagina. Ad esempio, l'allegato "Hello_World_0001.ngc" mostra che il valore X massimo è:

G00 X67.802776 Y18.530370

e il valore Y massimo sarà:

G01 X21.403899 Y45.125018 Z-1.000000

Se vuoi che la tua immagine sia più grande di quella sopra 67,802776 per 45,125018 mm, cambia la dimensione del plot usando le seguenti opzioni di menu:

M100

T102 S3.5

Questa sequenza di comandi visualizza il menu, in modo che tu possa vedere i codici T, quindi aumenta la dimensione dell'immagine 3,5 volte (350%)

Passo 2

Fare clic con il pulsante sinistro del mouse su "File | Invia file…"

"Sfoglia" per il file "Hello_World_0001.ngc".

Fare clic con il pulsante sinistro del mouse su "Apri". Il file verrà ora inviato al robot riga per riga.

È così semplice … felice trama:)

Appunti:

• Tutti i comandi del MENU DEVONO essere in maiuscolo.
• Il 19: e il 17: mostrati nella foto sopra sono i codici di handshake arduino (decimale) per "Xoff" e "Xon". I due punti sono stati aggiunti per migliorare l'aspetto visivo. Un comando Inkscape segue ogni "Xon".
• Non dovresti mai vedere due coordinate X, Y nella stessa linea. Se ciò accade, aumentare i tempi di ritardo seriale dal loro valore corrente di 100 mS per carattere. Ritardi più brevi potrebbero funzionare…
• Il "Ciao mondo!" il grafico mostra segni di errore cumulativo. La modifica del CWR dovrebbe risolvere questo problema.

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