BORIS il bipede per principianti e oltre: 11 passaggi (con immagini)

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:01

Hai mai desiderato imparare a programmare un Arduino, ma non riesci proprio a trovare il progetto per cui valga la pena spendere tempo o denaro per farlo.

Hai mai desiderato possedere il tuo robot facilmente programmabile, hackerabile e personalizzabile, ma non riesci a trovarne uno che si adatti alle tue esigenze o fascia di prezzo.

Beh ragazzi ho il progetto per te, per poco più di 100$ e l'accesso a una stampante 3D puoi comprarti tutte le parti che ti servono per costruire questo ragazzaccio:

BORIS il sistema intelligente di orientamento e radar bipede.

Allora perché è nato BORIS?

Come ex studente di ingegneria del design, ricordo i giorni in cui tutto ciò che avevamo all'università era un arduino con un mucchio di cavi e sensori collegati inutilmente e lampeggianti per imparare a programmare. Ho progettato BORIS come un robot educativo il cui scopo principale è insegnare a chiunque sia interessato alla robotica e alla programmazione in generale come spostare un servo o far lampeggiare una luce o far ronzare un altoparlante, tutto in un piccolo pacchetto più interessante e pulito

Perché BORIS è il migliore?

• È veloce!!! con un nuovo design rivoluzionario delle gambe BORIS è uno dei robot bipedi più veloci nella sua taglia e categoria di prezzo così sono finiti i giorni in cui devi aspettare mezz'ora perché il tuo robot percorra un metro e filma un robot che cammina a 10 volte la velocità per farlo apparire bene in video.
• È facile da montare!!! Con solo l'uso di un cacciavite puoi avere il tuo BORIS attivo e funzionante

• È pieno di aggiunte!!! Questo non è solo un robot ambulante bipede BORIS è dotato fino all'orlo di funzionalità extra e componenti aggiuntivi che sfruttano al meglio il software open source ben documentato e l'hardware elettronico pronto all'uso in modo che anche i principianti possano provare nell'imparare a fare in modo che il robot faccia veramente ciò che vuole che faccia.

  1. Sensore a ultrasuoni per il rilevamento e l'evitamento di ostacoli
  2. Magnometro a 3 assi (bussola digitale) BORIS sa in che direzione è in alto e in quale direzione sta puntando
  3. Display OLED La sua bocca può muoversi!!!
  4. Buzzer Può emettere suoni!!!
• È staticamente stabile!!! Non temere che la programmazione della sequenza di camminata sia semplicissima, non sono coinvolti algoritmi complessi per far muovere questo robot.
• È stampabile in 3D al 100% a parte l'elettronica e le viti per l'elettronica BORIS è completamente stampabile in 3D, questo riduce il suo prezzo e rende anche i pezzi di ricambio facili da replicare con una stampante 3D

Cosa può fare BORIS? In questo istruibile:

• Costruisci un BORIS
• Prepara BORIS per camminare manualmente con un controller e configuralo per camminare in modo autonomo con evitamento degli ostacoli e un orientamento fisso (in altre parole BORIS eviterà gli ostacoli e continuerà su una traiettoria prestabilita)
• Prepara BORIS per camminare autonomamente senza la necessità del controller con evitamento ostacoli e un orientamento fisso (in altre parole BORIS eviterà gli ostacoli e continuerà su una traiettoria prestabilita)

BORIS è giusto per te?

Beh, lo spero proprio, quindi senza ulteriori indugi, iniziamo a costruire!!!

Forniture

Per questo istruibile avrai bisogno di:

UTENSILI:

Piccolo cacciavite a croce

FORNITURE PER IL ROBOT:

6x servo analogico a 180 gradi originale Tower Pro MG90S (link qui)

Puoi andare a buon mercato dalla Cina su molte cose, ma i servi non sono uno di questi! Dopo aver testato molti tipi diversi, in particolare i servo towerpro contraffatti economici, ho scoperto che quelli contraffatti economici sono così inaffidabili e spesso si rompono un giorno dopo l'uso, quindi ho deciso che i servo towerpro originali sarebbero stati i migliori!

1x scheda di controllo servo wireless Sunfounder (link qui)

Non è possibile trovare una scheda di prototipazione migliore di questa per il controllo del servo wireless. Questa scheda ha un convertitore di alimentazione 5V 3A integrato e 12 pin e pin di ingresso servo per un modulo ricetrasmettitore wireless nrf24L01 e Arduino NANO, il tutto in un pacchetto compatto e ordinato, quindi non preoccuparti più dei cavi disordinati ovunque!

• 1x Arduino NANO (link qui)
• 1x modulo ricetrasmettitore NRF24L01 (link qui) (non è necessario se non si utilizza il controller)
• 1x Magnometro (bussola digitale) QMC5883L GY-273 (link qui)
• 1x sensore ad ultrasuoniHC-SR04 (link qui)
• 1x display OLED 128x64 SSH1106 bianco (link qui)
• 1x cicalino passivo (link qui)
• 2x 18650 batterie agli ioni di litio da 3,7 V (link qui)
• 1x Portabatterie 18650 (link qui) (queste batterie ti danno circa 30 minuti di autonomia, quelle migliori ti daranno circa 2 ore di autonomia)
• 1x caricabatteria agli ioni di litio (link qui)
• 1x cavi jumper 120 pezzi lunghi 10 cm (link qui)
• 1x Mini tagliere (link qui)
• 1x Viti 2mm x 8mm confezione da 100 (link qui)

Tutta l'elettronica può essere trovata anche su Amazon se non puoi permetterti di aspettare la consegna ma sarà un po' più costosa.

CONTROLLORE:

Per controllare manualmente questo robot avrai bisogno del controller Arduino stampato in 3D (link qui)

Il Robot può anche essere puramente autonomo quindi il controller non è obbligatorio.

PLASTICHE:

Le parti possono essere stampate in PLA o PETG o ABS.

!! Si prega di notare che una bobina da 500 g è più che sufficiente per stampare 1 Robot!!

STAMPANTE 3D:

Piattaforma di costruzione minima richiesta: L150 mm x L150 mm x H100 mm

Va bene qualsiasi stampante 3D. Ho stampato personalmente le parti su Creality Ender 3 che è una stampante 3D a basso costo sotto i 200 $ Le stampe sono venute perfettamente.

Passaggio 1: stampa 3D delle parti

Quindi ora è il momento di stampare… Sì

Ho progettato meticolosamente tutte le parti di BORIS per essere stampate in 3D senza materiali di supporto o zattere necessari durante la stampa.

Tutte le parti sono disponibili per il download su Pinshape (link qui) e MyMiniFactory (link qui)

Tutte le parti sono state stampate di prova su Creality Ender 3

Materiale: PETG

Altezza strato: 0,3 mm

Riempimento: 15%

Diametro ugello: 0,4 mm

L'elenco delle parti per BORIS è il seguente:

• 1x FONDO DEL CORPO
• 1x CENTRO CORPO
• 1x CORPO ANTERIORE
• 1x CORPO POSTERIORE
• 2x RETTANGOLI DEL CORPO
• 4x PERNI QUADRATI DEL CORPO
• 1x CORNICE ELETTRONICA
• 1x PIN ELETTRONICA
• 1x CORNICE OLED
• 2x PIEDI
• 2x CAVIGLIE
• 2x GAMBA 1
• 2x GAMBA 2
• 2x CUSTODIA PISTONE
• 2x SCATOLE PISTONE (Specchio)
• 4x PORTAPISTONE
• 4x PISTONI
• 2x FIANCHI
• 8x PERNO CIRCOLARE L1
• 2x PERNO CIRCOLARE L2
• 2x PERNO CIRCOLARE L3
• 10x PERNO CIRCOLARE L4
• 16x CLIP QUADRATI
• 22x CLIP CIRCOLARE

Ogni parte può essere stampata come gruppo o individualmente.

Per la stampa di Gruppo è sufficiente stampare uno di ogni singolo file GROUP.stl ad eccezione del file Group LEG 1.stl, e dei file GROUP CIRCULAR PIN.stl di cui bisogna sceglierne uno e si avrà il intero set di parti richiesto.

Seguire i seguenti passaggi per stampare tutti i file STL.

1. Inizia stampando i file LEG 1.stl singolarmente poiché questi sono i più difficili da stampare richiedono un bordo di circa 5 mm e un'altezza di uno strato attorno alla parte per evitare deformazioni se per qualche motivo il bordo non impedisce la deformazione stampa il LEG 1 CON BRIM file.stl.
2. Stampa il PERNO CIRCOLARE INDIVIDUALE.5mm L1, PIN CIRCOLARE INDIVIDUALE.75mm L1 e il PIN CIRCOLARE INDIVIDUALE 1mm L1 una volta stampati prova i perni nei fori del LEG 1.stl che hai stampato in precedenza e seleziona quello che aderisce di più senza doverlo stretto per non essere in grado di spingere attraverso il foro Se possibile, utilizzare quello da 0,5 mm poiché più stretto è l'adattamento più veloce camminerà il Robot.
3. Procedi con la stampa del resto dei file GROUP. STL

E ce l'abbiamo dopo circa 2 giorni di stampa, dovresti avere tutte le parti in plastica di BORIS.

Passaggio 2 completato!!!

Passaggio 2: installazione di Arduino

BORIS utilizza la programmazione C++ per funzionare. Per caricare programmi su BORIS utilizzeremo l'IDE di Arduino insieme ad alcune altre librerie che devono essere installate nell'IDE di Arduino.

Installa Arduino IDE sul tuo computer

Arduino IDE (link qui)

Per installare le librerie nell'IDE di Arduino è necessario eseguire le seguenti operazioni con tutte le librerie nei collegamenti seguenti

1. Fai clic sui collegamenti sottostanti (questo ti porterà alla pagina GitHub delle librerie)
2. Fare clic su Clona o Scarica
3. Fare clic su download ZIP (il download dovrebbe iniziare nel browser Web)
4. Apri la cartella della libreria scaricata
5. Decomprimi la cartella della libreria scaricata
6. Copia la cartella della libreria decompressa
7. Incolla la cartella della libreria decompressa nella cartella della libreria Arduino (C:\Documents\Arduino\libraries)

Biblioteche:

• Libreria Varspeedservo (link qui)
• Libreria QMC5883L (link qui)
• Libreria Adafruit GFX (link qui)
• Libreria Adafruit SH1106 (link qui)
• Libreria RF24 (link qui)

E ce l'abbiamo, dovresti essere pronto per partire Per assicurarti di aver configurato correttamente l'IDE di Arduino, segui i seguenti passaggi

1. Scarica il codice Arduino desiderato di seguito (Robot Controller & Autonomous.ino o Robot Autonomous.ino)
2. Aprilo in Arduino IDE
3. Seleziona Strumenti:
4. Seleziona scheda:
5. Seleziona Arduino Nano
6. Seleziona Strumenti:
7. Seleziona processore:
8. Seleziona ATmega328p (vecchio bootloader)
9. Fare clic sul pulsante Verifica (pulsante di spunta) nell'angolo in alto a sinistra di Arduino IDE

Se tutto va bene dovresti ricevere un messaggio in fondo che dice Compilazione completata.

E questo è tutto, ora hai completato il passaggio 1 !!!

Fase 3: Programmazione BORIS

Ora è il momento di caricare il codice nel cervello di BORIS, Arduino Nano.

1. Collega Arduino Nano al tuo computer tramite cavo USB
2. Fare clic sul pulsante di caricamento (pulsante freccia destra)
3. Se tutto va bene dovresti ricevere un messaggio in fondo che dice Caricamento completato.

E questo è tutto per il passaggio 3.

Passaggio 4: calibrazione dei servi di BORIS

Quindi ora è il momento di calibrare e iniziare ad assemblare i servi alle parti di BORIS…

Tutti i passaggi seguenti sono illustrati nel video di assemblaggio sopra.

Parti elettroniche necessarie:

• 1x Arduino Nano
• 1x ricetrasmettitore NRF24LO1 (solo se si utilizza BORIS con controller)
• 1x scheda di controllo servo wireless Sunfounder
• 6 servi originali TowerPro MG90S 180 gradi
• 1x portabatteria
• 2x 18650 batterie agli ioni di litio da 3,7 V

Parti in plastica necessarie:

• 4x pistoni
• 4x supporti per pistoni
• 2x custodie per pistoni
• 2x custodie per pistoni (specchio)
• 2x fianchi
• 1x parte inferiore del corpo
• 1x corpo centrale
• 4x perni quadrati del corpo
• 4x clip quadrate

Viti e squadrette servo necessarie:

• 12 viti autoaffilanti lunghe
• 6x viti corte per Servo Horns
• 4x Servo Horn a braccio singolo
• 2x trombe servo a doppio braccio

Istruzioni per il montaggio dei pistoni:

1. Posizionare tutti e 4 i pistoni nei 4 supporti per pistoni
2. Far scorrere le 4 custodie dei pistoni sui supporti dei pistoni come mostrato nel video di montaggio sopra
3. Posizionare i 4 pistoni in modo che i fori dei pistoni e i fori delle custodie dei pistoni siano allineati
4. Inserire i 4 servi attraverso i fori delle 4 custodie dei pistoni
5. Fissare i 4 servocomandi in posizione con 2 viti autofilettanti lunghe per servo alle 4 scatole dei pistoni (non serrare eccessivamente)

Assemblare i fianchi e le istruzioni del corpo:

1. Inserisci i 2 servi nella parte centrale del corpo (assicurati di posizionarli nel modo giusto attorno ai cavi rivolti verso l'esterno)
2. Fissare i 2 servi in posizione con 2 viti lunghe autofilettanti per servo alla parte centrale del corpo
3. Inserisci i 2 fianchi nella parte inferiore del corpo
4. Allinea la parte inferiore del corpo con la parte centrale del corpo
5. Fissare la parte inferiore del corpo alla parte centrale del corpo con 4 perni quadrati del corpo (come mostrato nel video di montaggio)
6. Fissare i perni quadrati del corpo con 4 clip quadrate

Istruzioni elettroniche:

1. Collegare il ricetrasmettitore Arduino e NRF24L01 (opzionale) alla scheda di controllo servo
2. Collegare i fili del supporto della batteria (rosso con positivo, nero con negativo) alla scheda di controllo del servo (assicurarsi che i collegamenti siano nel modo corretto)
3. Collega i servi alle connessioni 4, 5, 6, 7, 8 e 9 nell'ordine che preferisci (assicurati di ottenere le connessioni nel modo giusto)
4. Inserire le batterie
5. Spingere il pulsante della scheda di controllo servo nella posizione premuta
6. Portare l'interruttore del portabatterie in posizione ON
7. La scheda dovrebbe accendersi e i servi dovrebbero spostarsi nella posizione iniziale di 90 gradi

Istruzioni per il montaggio delle squadrette dei servi:

1. Una volta che i servi hanno raggiunto la loro posizione iniziale di 90 gradi, inserire le squadrette dei servomotori a braccio singolo nei pistoni con un angolo di 90 gradi (+- pochi gradi di offset non è la fine del mondo) su tutte le custodie dei pistoni come mostrato nella Video di montaggio sopra.
2. Inserire le squadrette dei servi a doppio braccio nei fianchi in modo che entrambi i bracci dei servi siano in linea l'uno con l'altro. Come mostrato nel video di montaggio sopra
3. Fissare tutte le squadrette dei servi ai servi con 1 vite corta per servo
4. Portare l'interruttore del supporto della batteria in posizione OFF
5. Scollegare i Servi dalle connessioni 4, 5, 6, 7, 8 e 9

Ed eccolo lì, tutti i servi sono calibrati e il resto del robot è pronto per essere assemblato.

Passaggio 5: assemblaggio delle gambe di BORIS

Tutti i passaggi seguenti sono illustrati nel video di assemblaggio sopra.

Parti in plastica necessarie per la gamba sinistra:

• 1x piede sinistro
• 1x caviglia
• 1x gamba 1
• 1x gamba 2
• 2x pistoni assemblati
• 4x Perni circolari L1
• 1x Perni circolari L2
• 1x Perni circolari L3
• 3x Perni circolari L4
• 9x clip circolari

Istruzioni per il montaggio della gamba sinistra:

1. Far scorrere i 4 perni circolari L1 attraverso i fori della caviglia (come mostrato nel video di assemblaggio)
2. Posizionare uno dei pistoni assemblati nella fessura del piede sinistro selezionare il pistone assemblato che faccia i cavi del servo rivolti all'indietro (come mostrato nel video di assemblaggio)
3. Posizionare la Caviglia sulla fessura del Piede Sinistro e sulla fessura del Pistone Assemblato
4. Far scorrere 1 perno circolare L2 attraverso l'articolazione della caviglia e del piede
5. Far scorrere 1 perno circolare L3 attraverso l'articolazione della caviglia e del pistone assemblato
6. Far scorrere 1 perno circolare L4 attraverso il giunto del piede e del pistone assemblato
7. Posizionare la gamba 1 in posizione sulla caviglia e sui perni circolari L1
8. Posizionare la gamba 2 in posizione sulla caviglia e sui perni circolari L1
9. Posizionare uno dei pistoni assemblati tra la gamba 1 e la gamba 2 selezionare quello che fa guardare il cavo del servo verso l'esterno (come mostrato nel video di montaggio)
10. Far scorrere 1 perno circolare L4 attraverso la gamba 1 e il pistone assemblato
11. Far scorrere 1 perno circolare L4 attraverso la gamba 2 e il pistone assemblato
12. Fissare tutti i perni circolari con clip circolari

Parti in plastica necessarie per la gamba destra:

• 1x piede destro
• 1x caviglia
• 1x gamba 1
• 1x gamba 2
• 2x pistoni assemblati (specchio)
• 4x Perni circolari L1
• 1x Perni circolari L2
• 1x Perni circolari L3
• 3x Perni circolari L4
• 9x clip circolari

Istruzioni per il montaggio della gamba destra:

Procedere allo stesso modo delle istruzioni di montaggio della gamba sinistra

Passaggio 6: assemblaggio del corpo di BORIS

Tutti i passaggi seguenti sono illustrati nel video di assemblaggio sopra.

Parti elettroniche necessarie:

• Display OLED
• Cicalino
• Magnometro (bussola digitale)
• Mini tagliere
• Portabatteria assemblato e scheda di controllo servo

Viti necessarie:

9x viti autoaffilanti lunghe

Parti in plastica necessarie:

• 4x Perno circolare L4
• 1x cornice elettronica
• 1x cornice OLED
• 2x rettangoli del corpo
• 1x spilla quadrata elettronica
• 6x clip quadrate
• 4x clip circolari
• 1x corpo assemblato
• 2x gambe assemblate

Istruzioni per l'assemblaggio del corpo:

1. Posiziona la gamba sinistra assemblata sui fianchi del corpo assemblato (assicurati di metterle nel modo giusto)
2. Fissare in posizione con 2 perni circolari L4 e 2 clip circolari
3. Ripetere i passaggi 1 e 2 per la gamba destra
4. Avvitare il cicalino in posizione sul corpo. Come mostrato nel video di assemblaggio sopra
5. Passare i cavi dei servi attraverso i fori dei fianchi nel corpo e farli passare tra i 2 servi dei fianchi. Come mostrato nel video di assemblaggio sopra
6. Inserire il telaio dell'elettronica in posizione sul corpo (assicurarsi di assemblarlo nel modo giusto)
7. Fissare in posizione con il perno quadrato dell'elettronica e 2 clip quadrate
8. Posiziona il Mini Breadboard in posizione sul telaio dell'elettronica
9. Rimuovere le batterie dal portabatterie
10. Avvitare il supporto della batteria sul retro del telaio dell'elettronica con 2 viti in diagonale come mostrato nel video di montaggio sopra (assicurarsi di avvitarlo nel modo giusto)
11. Avvitare la scheda di controllo servo al telaio dell'elettronica con 2 viti in diagonale
12. Avvitare il Magnometro (bussola digitale) al telaio dell'elettronica con 2 viti
13. Avvitare il display OLED al telaio OLED con 2 viti in diagonale
14. Inserisci i rettangoli del corpo su entrambi i lati del corpo
15. Fissali in posizione con 4 clip quadrate

Passaggio 7: cablaggio dell'elettronica

Ora è il momento di giocare con gli Spaghetti!!!

1. Collega tutti e 6 i servi alle connessioni 4, 5, 6, 7, 8 e 9 della scheda madre come mostrato nell'immagine sopra (assicurati di collegarli nel modo giusto)
2. Collegare 3 cavi jumper femmina a femmina ai pin Vcc, Ground e Signal sulla connessione numero 10
3. Collegare l'altra estremità dei 3 cavi jumper femmina a femmina ai pin Vcc, Ground e I/O sul modulo Buzzer (assicurarsi di collegarli nel modo giusto)
4. Collegare 2 cavi jumper femmina a femmina ai pin Vcc e Ground sulla connessione numero 3
5. Collegare l'altra estremità dei 2 cavi jumper femmina a femmina ai pin Vcc e Ground sul sensore a ultrasuoni (assicurarsi di collegarli nel modo giusto)
6. Collegare 2 cavi jumper femmina a femmina ai pin del segnale sulle connessioni 2 (Echo) e 3 (Trig)
7. Collegare l'altra estremità dei 2 cavi jumper femmina a femmina ai pin Echo e Trig sul sensore a ultrasuoni (assicurarsi di collegarli nel modo giusto)
8. Collegare 2 cavi jumper femmina a femmina ai pin Vcc e Ground sulla connessione numero 11
9. Collega l'altra estremità dei 2 cavi jumper femmina a femmina ai pin Vcc e Ground sul display OLED (assicurati di collegarli nel modo giusto)
10. Collegare 2 cavi jumper femmina a femmina ai pin Vcc e Ground sulla connessione numero 12
11. Collegare l'altra estremità dei 2 cavi jumper femmina a femmina ai pin Vcc e Ground sul Magnometro (bussola digitale) (assicurarsi di collegarli nel modo giusto)
12. Collegare 2 cavi jumper femmina a maschio ai pin di segnale sulle connessioni 11 (SDA) e 12 (SCL)
13. Collegare l'altra estremità dei 2 cavi jumper femmina a maschio a 2 diverse guide della Mini Breadboard
14. Collega 2 cavi jumper femmina a maschio dalla guida SCL sulla Mini Breadboard ai pin SCL sul display OLED e al Magnometro (bussola digitale)
15. Collega 2 cavi jumper femmina a maschio dalla guida SDA sulla Mini Breadboard ai pin SDA sul display OLED e al Magnometro (bussola digitale)

Passaggio 8: terminare l'assemblaggio del corpo di BORIS

Tutti i passaggi seguenti sono illustrati nel video di assemblaggio sopra.

Parti in plastica necessarie:

• 1x corpo anteriore
• 1x corpo posteriore
• 6x clip quadrate
• Assemblato BORIS

Istruzioni per l'assemblaggio del corpo:

1. Inserisci la cornice OLED nel corpo
2. Fissare con 2 clip quadrate
3. Inserire il sensore a ultrasuoni nel corpo anteriore
4. Infilare il corpo anteriore sul lato anteriore dei rettangoli del corpo
5. Fissare con 2 clip quadrate
6. Posizionare le batterie e il coperchio del portabatterie sul portabatterie
7. Inserire il corpo posteriore sul lato posteriore dei rettangoli del corpo
8. Fissare in posizione con 2 clip quadrate

Passaggio 9: come utilizzare BORIS

Quindi ce l'abbiamo, abbiamo finalmente finito di assemblare BORIS ora è il momento di giocare

Ecco alcune istruzioni per l'utente:

BORIS senza Titolare:

1. Accendi BORIS
2. Giralo per calibrare il magnometro (bussola digitale) hai 10 secondi per farlo
3. Posizionalo nella direzione in cui vorresti che andasse avanti
4. Guardalo andare ed evitare tutti gli ostacoli che si trovano sul suo cammino

BORIS con Titolare:

1. Accendi BORIS
2. Accendi il controller
3. Giralo per calibrare il magnometro (bussola digitale) hai 10 secondi per farlo
4. Usa il joystick per guidare
5. Premi i pulsanti su e giù per le mosse di danza
6. Premi i pulsanti sinistro e destro per Calcio sinistro e Calcio destro
7. Premere il pulsante del joystick per 2 secondi per attivare la modalità autonoma
8. Premere il Pulsante Joystick fino a quando il Robot non si ferma per disattivare la modalità autonoma

Passaggio 10: Comprendere le basi del codice di BORIS:

Quindi ora che hai BORIS attivo e funzionante, diciamo che vuoi cambiare il modo in cui si comporta.

Lascia che ti aiuti un po' a capire come è programmato Boris:

Modifica del modo in cui BORIS è programmato quando si cammina in modo autonomo:

Ecco l'elenco dei comandi preprogrammati che BORIS può eseguire:

Cipiglio();

Sorriso();

HappySound();

suono triste();

RobotForward();

RobotBackward();

RobotLeft();

RobotDestra();

RobotLeftKick();

RobotRightKick();

RobotDance1();

RobotDance2();

Questa è la parte del codice che vorrai modificare:

//Se il sensore rileva il muro

if (distanza > 2 && distanza = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError = - 30) { Smile(); HappySound(); RobotForward(); RobotForward(); } //Se il sensore non rileva alcun muro e Orientamento > Orientamento desiderato +- 30 gradi if (distanza >= 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError < 0) { Smile(); RobotLeft(); } //Se il sensore non rileva alcun muro e Orientation = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError > 0) { Smile(); RobotDestra(); }

Passaggio 11: BORIS verso il futuro e oltre

Bene, ora che abbiamo finito di costruire BORIS, parliamo del futuro di BORIS.

La verità è che non so davvero cosa fare con BORIS ora, tutto dipende dal feedback che ricevo da te proprio qui su questo Instructable.

Quindi spero che ti sia piaciuto questo Instructable e per favore fammi sapere cosa ne pensi.

Primo premio nel Make it Move