Braccio robotico con aspiratore a vuoto: 4 passaggi

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:01

Braccio robotico con aspiratore a vuoto comandato da Arduino. Il braccio robotico ha un design in acciaio ed è completamente assemblato. Ci sono 4 servomotori sul braccio robotico. Ci sono 3 servomotori ad alta coppia e alta qualità. In questo progetto viene mostrato come muovere il braccio robotico con 4 potenziometri usando un Arduino. Sono stati utilizzati un interruttore ON/OFF per la pompa dell'aria e un pulsante per l'elettrovalvola. Pertanto, il motore e la valvola possono essere intervenuti manualmente, risparmiando energia e corrente.

Passaggio 1: specifiche del braccio del robot

Kit braccio robotico -https://bit.ly/2UVhUb3

Pacchetto:

1 * Kit braccio robotico (assemblato)

2* KS-3620 Servo a 180°

1* KS-3620 Servo 270°

Servo 1*90d 9g

1 * Pompa ad aria (vuoto)

1 * Elettrovalvola

1 * tubo flessibile in silicone

Servo digitale in metallo KS3620: Tensione: 4,8-6,6 V

Velocità: 0,16 sec/60° (6,6 V)

Coppia: 15 kg/cm (4,8 V) 20 kg/cm (6,6 V)

Corrente a vuoto: 80-100 mA

Frequenza: 500us-2500hz

Pompa aria (vuoto): Tensione: DC 5V

Corrente a vuoto: 0,35 A

Tensione adatta: CC 4.8V-7.2V

Intervallo di pressione: 400-650 mmhg

Vuoto massimo: > -350 mmhg

Peso: 60 grammi

Elettrovalvola: Tensione Nominale: DC 6V

Corrente: 220 mA

Tensione adatta: DC5V-6V

Intervallo di pressione: 0-350 mmhg

Peso: 16 grammi

Passaggio 2: hardware richiesto

1* Arduino UNO R3 -

1* Schermo sensore -

4* Potenziometro -

4* Manopola Potenziometro -

1* Interruttore ON/OFF -

1* Pulsante momentaneo -

Alimentatore 1*6V >2A -

Adattatore 1*9V -

1* Scatola impermeabile -

1* Mini tagliere -

1* Tubo flessibile in silicone -

1* trapano elettrico -

Cavo ponticello 3 in 1 -

Passaggio 3: connessioni

Potenziometri:

Pentola 1 - Analogico 0

Pentola 2 - Analogico 1

Pentola 3 - Analogico 2

Pentola 4 - Analogico 3

Servomotori:

Servo 1 - Digitale 3 PWM

Servo 2 - Digitale 5 PWM

Servo 3 - Digitale 6 PWM

Servo 4 - Digitale 9 PWM

Passaggio 4: codice sorgente

/*

Controllo della posizione di un servo tramite un potenziometro (resistenza variabile) https://bit.ly/MertArduino */ #include // crea un oggetto servo per controllare un servo Servo myservo1; Servo mioservo2; Servo myservo3; Servo mioservo4; // pin analogico utilizzato per collegare il potenziometro int potpin1 = 0; int potpin2 = 1; int potpin3 = 2; int potpin4 = 3; // variabile per leggere il valore dal pin analogico int val1; int val2; int val3; int val4; void setup() { // collega i servo sui pin digitali (PWM) all'oggetto servo myservo1.attach(3); myservo2.attach(5); myservo3.attach(6); myservo4.attach(9); } void loop() { val1 = analogRead(potpin1); // legge il valore del potenziometro (valore compreso tra 0 e 1023) val1 = map(val1, 0, 1023, 0, 180); // scalalo per usarlo con il servo (valore compreso tra 0 e 180) myservo1.write(val1); // imposta la posizione del servo in base al valore scalato delay(15); // attende l'arrivo del servo val2 = analogRead(potpin2); val2 = mappa(val2, 0, 1023, 0, 180); mioservo2.write(val2); ritardo(15); val3 = analogRead(potpin3); val3 = mappa(val3, 0, 1023, 0, 180); mioservo3.write(val3); ritardo(15); val4 = analogRead(potpin4); val4 = map(val4, 0, 1023, 0, 180); myservo4.write(val4); ritardo(15); }