Sensore di visione Micro:bit MU - Inseguimento di oggetti: 7 passaggi

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:00

Quindi in questo istruibile inizieremo a programmare la Smart Car che costruiamo in questo istruibile e su cui abbiamo installato un sensore di visione MU in questo istruibile.

Programmeremo il micro:bit con un semplice tracciamento di oggetti, in modo che il sensore MU possa tracciare le schede del traffico.

Forniture

Materiali

1 x Micro: bit

1 x motore: bit

1 x sensore di visione MU

Supporto per telecamera 1 x 2 assi

4 x M3 x 30 viti

6 x M3 x 6 viti

6 x M3 distanziale

10 x dadi M3

1 x ruota dentata

2 x motori per auto intelligenti

2 x motore TT130

2 x ruote per il motore TT130

1 x batteria da 9 volt + portabatteria

Un po' di filo. Se possibile in due colori diversi

Compensato da 4 mm (170 x 125 mm dovrebbero bastare)

Un piccolo pezzo di nastro biadesivo

Nastro in velcro (gancio e anello)

Colla calda

Utensili:

cacciaviti

saldatura

Ferro da stiro

Tronchese

Taglio laser

Pistola per colla a caldo

Trapano

Punte da 2,5 e 3 mm

Passaggio 1: impostazione del sensore MU

Prima di iniziare a collegare qualsiasi cosa, vogliamo configurare correttamente il sensore.

Il sensore Mu Vision ha 4 interruttori. I due a sinistra decidono la sua modalità di uscita e i due a destra ne decidono l'indirizzo.

Poiché vogliamo che l'indirizzo sia 00, entrambi gli interruttori a destra dovrebbero essere disattivati.

Le diverse modalità di uscita sono:

00 UART

01 I2C

10 Trasferimento dati Wi-Fi

11 Trasmissione immagini Wi-Fi

Vogliamo lavorare in modalità I2C, quindi i due interruttori dovrebbero essere su 01, quindi quello più a sinistra dovrebbe essere spento e l'altro dovrebbe essere acceso.

Passaggio 2: cablaggio del sensore MU

Il cablaggio è abbastanza semplice, basta usare quattro cavi jumper per collegare il sensore Mu con la scheda breakout.

Sensore Mu -> Scheda breakout

SDA -> pin 20

SCL -> pin 19

G -> Terra

V -> 3,3-5 V

Passaggio 3: cablaggio del supporto della fotocamera

Il servomotore che controlla il movimento orizzontale deve essere collegato al pin 13 e il servomotore che controlla il movimento verticale deve essere collegato al pin 14.

Passaggio 4: ottenere l'estensione

Per prima cosa andiamo nell'editor Makecode e iniziamo un nuovo progetto. Andiamo quindi su "Avanzate" e selezioniamo "Estensioni". Tieni presente che, poiché sono danese, questi pulsanti hanno nomi leggermente diversi nelle immagini. Nelle estensioni cerchiamo "Muvision" e selezioniamo l'unico risultato che otteniamo.

Passaggio 5: inizializzazione della connessione e abilitazione dell'algoritmo

Quando usi questa estensione otterrai alcuni errori "Impossibile leggere la proprietà di undefined". Questo è solo perché manca l'animazione micro:bit. Non influisce sulla compilazione e l'esecuzione del programma.

La prima parte arancione del codice inizializza la connessione I2C.

La seconda parte arancione del codice abilita gli algoritmi di riconoscimento delle tessere stradali.

La visualizzazione dei numeri viene utilizzata per risolvere i problemi. Se il micro:bit non conta fino a tre quando esegui il programma, controlla che i fili sul sensore di visione MU siano collegati correttamente ai pin giusti.

I due blocchi rossi impostano la posizione di partenza per il supporto della telecamera.

Passaggio 6: il programma

I primi due blocchi rossi controllano i servomotori che controllano i supporti della telecamera. Il primo controlla il movimento verticale e il secondo controlla il movimento orizzontale.

I primi blocchi "IF" esterni controllano se il sensore MU è in grado di rilevare eventuali schede di traffico. Se è possibile, allora passiamo alle due istruzioni "IF" all'interno.

La prima dichiarazione "IF" verifica il posizionamento verticale della carta rilevata nel campo visivo. Se una carta viene posizionata al centro del campo visivo, otterremo il valore 50 dall'algoritmo del valore verticale. Ora che la carta sia esattamente nel mezzo è piuttosto raro. Dobbiamo colpire in modo molto preciso, quindi se andiamo con 50 come unico valore in cui la telecamera dovrebbe rimanere ferma, allora si muoverà più o meno tutto il tempo. Quindi invece contiamo qualsiasi cosa tra 45 e 55 come nel mezzo. Quindi, se il posizionamento verticale delle carte è inferiore a 45, spostiamo leggermente la telecamera verso il basso, modificando la variabile verticale di +1. Allo stesso modo spostiamo la telecamera un po' verso l'alto se il posizionamento verticale è superiore a 55, modificando la variabile verticale di -1. Potrei sembrare strano che la telecamera si alzi, quando alziamo la variabile e si abbassi quando la variabile sale, ma è così che è posizionato il motore.

La seconda istruzione "IF" fa esattamente lo stesso, ma per la posizione orizzontale. Quindi, quando la scheda del traffico è molto a destra del campo visivo, la telecamera si sposterà a destra e quando è molto a sinistra del campo visivo, la telecamera si sposterà a sinistra.

Puoi trovare il programma qui.

Passaggio 7: finito

Ora carica il tuo programma sulla Smart Car e provalo.

Puoi aumentare la velocità con cui la telecamera reagisce al movimento aumentando la variazione delle variabili a 2 o 3 invece di 1. Puoi anche provare a diminuire la quantità di campo considerata al centro. Prova invece a farlo da 47 a 53.