Coda oscillante a filo morbido (Corso TfCD, TU Delft): 5 passaggi (con immagini)

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:04

È stata eseguita un'esplorazione tecnologica per determinare la possibilità di attivare un robot pesce con un corpo attivo guidato da un filo e una coda flessibile. Usiamo un materiale che è allo stesso tempo resistente per fungere da spina dorsale e flessibile, creando una distribuzione uniforme della piegatura. Per creare questo abbiamo usato polipropilene da 0,5 mm. Miriamo a far oscillare la coda vicino alla frequenza propria del materiale per aumentare l'efficienza.

Passaggio 1: raccogliere i materiali

I componenti necessari sono:

1. Arduino UNO

2. Servo

3. Schiuma

4. Bastoni

5. Polipropilene da 0,5 mm

6. Corda piccola

Passaggio 2: costruisci la testa

L'importanza della "testa" risiede nel tenere il servo in posizione e sollevarlo alla stessa altezza dei segmenti di coda

Passaggio 3: costruisci la coda

Tagliamo la forma della coda da un foglio di polipropilene da 0,5 mm. Per ottenere una forma della coda, si consiglia di stampare la forma della coda su un pezzo di carta e utilizzarla come modello.

Successivamente, devi costruire i vertebrati e posizionarli fino a poco prima della metà della lunghezza della coda. Nel nostro caso saranno sufficienti 4 vertebre. Le vertebre devono avere un foro su ciascun lato che deve essere allineato con il servo. abbiamo usato schiuma con bastoncini di legno (perché si attaccava meglio al PP) per testarlo rapidamente. Ma consigliamo di utilizzare un materiale più rigido come il legno invece della schiuma.

L'ultima vertebra deve essere fissata un po' meglio poiché la corda la tirerà direttamente. abbiamo usato il legno per questo e un chiodo per fissare la corda.

Passaggio 4: corda

Per realizzare il movimento oscillatorio, un minuscolo filo inestensibile viene collegato dal servo attraverso i fori e fissato all'ultima vertebra.

Passaggio 5: Arduino

Abbiamo usato un semplice codice Arduino per spostare il servo di 12 gradi in entrambe le direzioni con un piccolo ritardo di 0,3 secondi. Questo ha fatto muovere la nostra coda vicino alla sua frequenza propria. devi regolare questi parametri e includere eventualmente il controllo della velocità per creare lo stesso effetto nel tuo prototipo.