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Pick-and-place basato sulla visione con UArm: 6 passaggi
Pick-and-place basato sulla visione con UArm: 6 passaggi

Video: Pick-and-place basato sulla visione con UArm: 6 passaggi

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Anonim
Il pick-and-place basato sulla visione con UArm
Il pick-and-place basato sulla visione con UArm

Di recente, la maggior parte delle domande che riceviamo da te riguardano le applicazioni basate sulla visione di uArm, come il riconoscimento di oggetti, la correlazione fotocamera-uArm, ecc. In realtà ci abbiamo lavorato per un periodo di tempo.

Abbiamo condotto un semplice progetto pick-and-place basato sulla visione con uArm, in cui uArm e la telecamera sono impostati indipendentemente l'uno dall'altro. In questo sistema, uArm è in qualche modo intelligente in quanto può distinguere diversi oggetti, colori, dimensioni e svolgere automaticamente l'attività di prelievo e posizionamento.

Passaggio 1: componenti

Componenti
Componenti
Componenti
Componenti

Un breve briefing sui componenti--

un uArm,,Una fotocamera, Un PC

Piattaforme software--

finestre

Visual Studio C++

Librerie-- Opencv3.0, Aruco1.3, QT5.5

Nello specifico, uArm separerà due diversi tipi di monete, 1Yuan e 1Jiao di monete cinesi, e le inserirà nelle corrispondenti scatolette trasparenti (il diametro di 1Yuan è di circa 25 mm e quello di 1Jiao è di circa 19 mm).

Passaggio 2: facciamo una mappa mentale di questo progetto

Facciamo una mappa mentale di questo progetto
Facciamo una mappa mentale di questo progetto

Qui puoi vedere tre moduli che sono tre passaggi principali. Saranno discussi in seguito.

Passaggio 3: modulo uno: riconoscimento

Prima di tutto, dobbiamo individuare la moneta. Questa applicazione visiva non è in realtà molto complicata qui, quindi i metodi di morfologia e soglia del bordo sono in grado di individuare la moneta bersaglio.

Il prossimo passo è il riconoscimento. Le dimensioni di 1Yuan e 1Jiao sono facili da distinguere. Se hai monete di altri colori o di forma diversa, puoi condividere la tua idea con noi.:)

Passaggio 4: modulo due: conversioni di coordinate

Modulo due-- Conversioni di coordinate
Modulo due-- Conversioni di coordinate

Con l'elaborazione delle immagini, possiamo individuare la posizione della moneta nelle coordinate dei pixel, tuttavia abbiamo bisogno delle coordinate delle monete negli assi del frame di uArm. Possiamo effettivamente ottenere quei dati in base alle coordinate dei pixel e della fotocamera.

Passaggio 5: ultimo modulo: regola la posizione della ventosa e ottieni il bersaglio a destra

Ultimo modulo: regola la posizione del pollone e ottieni il bersaglio a destra!
Ultimo modulo: regola la posizione del pollone e ottieni il bersaglio a destra!

Come affrontiamo il problema della precisione nell'afferrare la moneta bersaglio? Vediamo!

Una volta che le conversioni delle coordinate sono state completate per la prima volta, uArm inizierà a eseguire i comandi. Dopo questo movimento, uArm trasferirà le sue informazioni sulla posizione effettiva e confronterà questa posizione effettiva con la moneta, quindi possiamo ottenere un errore nella realtà. Infine, aggiungendo questo errore con la stessa coordinata, uArm riceverà un nuovo comando e ricomincerà a muoversi. Di conseguenza, uArm continuerà a eseguire questa circolazione finché la ventosa non si sposta nella posizione in alto a destra della moneta!

Passaggio 6: questo video esegue l'intero processo di raccolta delle monete e la loro distinzione

Grazie per il tuo interesse. Spero che questo video sia d'aiuto e buon divertimento!

Per qualsiasi domanda, parlane nel forum--

forum.ufactory.cc/

:)

papavero in uArm

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