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Video: IOT Lunar Rover Raspberrypi+Arduino: 5 passaggi (con immagini)
2025 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2025-01-13 06:57
Questo progetto è ispirato alla missione lunare indiana Chandryaan-2 che si svolgerà a settembre 2019. Questa è una missione speciale perché atterreranno nel punto in cui nessuno è mai atterrato prima. Quindi per mostrare il mio sostegno ho deciso di costruisci il rover reale in base alle immagini del rover online. Sono stato limitato dalle dimensioni della mia stampante 3D, quindi ho dovuto apportare alcune lievi modifiche.
Passaggio 1: componenti necessari
Questo è un design modulare ha due schede di controllo, un arduino e un raspberry pi. Entrambi lavorano indipendentemente l'uno dall'altro. Se non disponi di un budget sufficiente, puoi lasciare il raspberry pi e la fotocamera fuori, il rover funzionerà comunque tramite Bluetooth. Raspberry pi viene utilizzato solo per la fotocamera e il controllo del rover tramite WiFi e Internet. Il movimento del rover è controllato da arduino. Entrambi i dispositivi hanno un'alimentazione diversa.
Componenti del sistema di controllo
- Arduino uno
- L293D Driver del motore shiled
- 6 motori a corrente continua
- 6 pneumatici (stampa 3d)
- Mainbody+link (3 stampati)
- 2 servomotori
- Vari allegati (stampa 3d)
- Viti da 5 mm, 4 mm, 3 mm e 2 mm
- Dadi autobloccanti 4mm e 5mm
- Alimentazione 7v
Componenti di controllo della rete
- lampone pi
- Webcam USB (per streaming e registrazione video)
- Fotocamera Pi (per immagini fisse)
- Alimentazione 5v
Passaggio 2: corpo principale e allegati
Se hai una stampante 3D puoi stampare direttamente tutto il materiale, ma se non lo hai puoi usare un lunch box per il corpo principale e per fare i collegamenti per il meccanismo del bilanciere puoi usare tubi in pvc lascio il collegamento per il tuo Riferimenti.
Se non vuoi puoi lasciare l'allegato, il rover funzionerà ancora. L'antenna e il pannello solare l'ho appena aggiunto perché avevo molto tempo e pezzi di ricambio.
La modellazione cad viene eseguita in solidworks 2017. Ho incluso sia file stl che file solidworks in modo da poter apportare modifiche secondo te o stampare direttamente le parti. Ho usato ender 3 pro per stampare le parti.
Guarda il video per capire meglio come assemblare il rover.
Scarica qui il codice e i file CAD
Passaggio 3: cablaggio e circuito
Usa l'immagine sopra per riverenza di collegare tutti i motori alla scheda arduino.
Collegheremo due motori su ciascun lato a un singolo slot. E se i motori girano nella direzione sbagliata, basta scambiare i fili che dovrebbero risolverlo.
Per Raspberry pi collegare la webcam USB alla porta USB, qualsiasi videocamera dovrebbe funzionare, non è necessaria alcuna installazione
Collegare il modulo Raspicamera al pin del connettore sulla scheda.
IMPORTANTE
Fornisci solo 5v al lampone pi. NON USARE LA STESSA ALIMENTAZIONE PER RASPI E ARDUINO
Friggerai la tua tavola.
So che è sciocco usare due alimentatori, ma l'ho realizzato in questo modo in modo che anche le persone che non hanno raspi e fotocamera possano costruirlo.
Passaggio 4: controllo del rover
Esistono due modalità di controllo, una tramite Bluetooth utilizzando un dispositivo Android, l'altra tramite WiFi e Internet
Connessione Bluetooth locale
Per questo dovrai scaricare l'app Bluetooth dal Play Store e connetterti al rover.
Per il controllo WiFi e Internet
Questo è un po' complicato perché useremo il lampone pi per questo. Per prima cosa devi connetterti al raspberry pi tramite SSH tramite la connessione desktop remoto. Quindi esegui lo script Rovercontol che ti chiederà di connetterti alla scheda ardruino tramite Bluetooth una volta fatto si aprirà una finestra e ora usa i tasti w, a, s, d per guidare il rover e premi j per fermarlo.
Per controllare lo script della webcam esegui la fotocamera, avvierà il video dal vivo per scattare una foto usa questo comando nella finestra del terminale
raspistill -v -o test.jpg
Entrambe le fotocamere funzionano indipendentemente l'una dall'altra e possono essere utilizzate contemporaneamente.
Per configurare RaspiCam Clicca qui
Lo script della webcam utilizza Opencv 3 in esecuzione su Python 3 per configurarlo fare clic qui
Passaggio 5: CONCLUSIONE
Questa è la prima parte del progetto, aggiornerò il rover e aggiungerò la guida autonoma e infine realizzerò un modulo lander che lancerò dal cielo e proverò a farlo atterrare automaticamente come se atterrasse sulla luna.
Sentiti libero di fare qualsiasi domanda nei commenti e dubbi ti risponderò il prima possibile.